自动控制原理-程鹏答案2

3.10.6，2/nrads。%9.5%，232,2.51psnntsts28()2.44sss。3.2244()64(0.8)(5.2)sssss5.21,40.8。1331.253.75stTs4111.140.17()(0.8)(5.2)0.85.2Csssssss0.85.2()11.140.17ttctee3.30.4，34.3/nrads。22354()27.41177sss3.4由超调量等于15%知，0.52。再由峰值时间等于0.8秒可得，4.6/nrads。闭环传函1211()(1)tKssKKsK，2121.2nK，0.18tK。210.730.3,0.54,1.251drsnnntststs3.5（1）稳定；（2）不稳定；（3）不稳定。3.6（1）不稳定，右半平面两个根；（2）临界稳定（不稳定），一对纯虚根2j（3）不稳定，右半平面一个根，一对纯虚根j（4）不稳定，右半平面一个根，一对纯虚根5j3.711,2.5K3.83.9（1）14K（2）将1sz代入闭环特征方程后，整理得320.0250.2750.3750.6750zzzK，解得4.8K3.10加入局部反馈前：开环传递函数212(21)()(1)sGsss，,,12pvaKKK。加入局部反馈后：开环传递函数212(21)()(24)sGssss，,0.5,0pvaKKK。3.11首先判定系统稳定性，该系统稳定。开环增益0.75K，误差分别为0,1.33，∞，∞3.12（1）0.1，1/nrads。%72.9%，33.2,30psntsts（2）0.5，1/nrads。%16.3%，33.6,6psntsts3.143.15（1）2212(1)ENKsTsKK110()10,()10,ssnssnnteKntte（2）要使系统稳定，需有21TT。222121(1)(1)ENKssTsKKTs1()10,010()10,ssnssnntentteK（1）系统不稳定。