路斯特ServoC系列伺服驱动器简易安装手册

伺服驱动器SC3000系列2A-8A伺服电机LSM系列0.4Nm-15Nm　　请务必注意，本简要说明书仅作为电子版《ServoC操作手册》的一个补充，而不是替代。我们的目的是为了操作者和使用者快速掌握ServoC伺服系统的安装和第一次投入运行的要点及注意事项。　　该说明书仅适用于ServoC驱动器及LSM伺服电机，如用户选用第三方电机则必须参考《ServoC操作手册》。2)).主电源（底部）3AC230V或3AC400V外接控制电源●1AC230V(3AC230V系列●DC24V(3AC400V系列电机与制动电阻接线端子操作面板●6位7段LED显示屏●4个调试按键RS485CANOpen通讯端口（选件）USB端口用于连接PCI/O端子●2路模拟输入±10V输入（14位A/D转换）●1路模拟输出0－10V输出（8位A/D转换）最大输出电流2mA●7路数字输入光电隔离正负逻辑可选●5路数字输出光电隔离最大输出电流40mA●24VDC供电输出（给I/O端口最大输出电流200mA）●参考电压输出（10.5V）电机温度传感器接口（PTC）编码器反馈接口●标配：既可接旋转变压器，16位分辨率；也可接SinCos单圈绝对值编码器（SEK），18位分辨率脉冲输入/编码器仿真输出●集电极开路或差分信号输入●差分信号输出，Z相集电极开路输出●允许三种类型的指令脉冲输入，　电子齿轮比:1/50＜A/B＜50●硬件滤波，滤除干扰脉冲X1X5X4X6X7X8伺服驱动器接口示意图安装调试简要说明书3总观所有的错误信息……………………………………………………………………421.1动力接线……………………………………………………………………………41.2编码器接线……………………………………………………………………………51.3通讯接口X5…………………………………………………………………………71.4连接PC和安装调试软件DriveManager……………………………………………71.5主令脉冲接线………………………………………………………………………101.6控制信号接线………………………………………………………………………131.7抱闸接线……………………………………………………………………………152.1使用操作面板手动测试电机步骤…………………………………………………162.2控制逻辑流程图……………………………………………………………………192.3操作面板参数详解…………………………………………………………………203.1DriveManager调试说明……………………………………………………………35安装调试简要说明书4X1：电机动力电缆接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）图1.1.1LSML电机动力插头X1U、V、W分别对应颜色为：黄橙红（电机尾部甩线），或红棕蓝（路斯特传动制作的延长电缆）；应使用带屏蔽动力电缆，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳）并保证最大的接触面积；为接地：黄绿线图1.1.2LSMM电机动力插头管脚定义Pin.12345UVWBr+(Brake+)Br-(Brake-)PEFunction中惯量电机动力插头管脚定义12543中惯量电机动力插头管脚图X1屏蔽层双端接地驱动器伺服电机制动电阻LSML安装调试简要说明书5X2、X3：驱动器电源接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）图1.1.3电源接线X2、X3X2X2X3X3单相单相或三相三相地线地线驱动器驱动器PEL31212L2L1PEL3L2L1图1.2.1编码器接线（旋转变压器/Resolver）X4：编码器线，插头为15针D形公头应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，Sin-/Sin+为一对双绞线，Cos-/Cos+为一对双绞线，Ref-/Ref+为一对双绞线。屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。X4驱动器1Sin-Sin+Cos-Cos+Ref-Ref+PEPE2671112或外壳棕白黄灰绿粉屏蔽层双端接地伺服电机（旋转变压器）LSML24V直流接线不分正负安装调试简要说明书6图1.2.3LSMM伺服电机编码器插头引脚定义12345678Nr.cos+sin+cos-sin-UsGNDDaten+Daten-FunktionSEK/SEL37123456S1（cos+）S2（sin+）S3（cos-）S4（sin-）R1（ref+）R1（ref-）中惯量电机编码器插头管脚定义中惯量电机编码器插头管脚图32416578图1.2.2编码器接线(SEK/SEL37)应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，Cos-/Cos+为一对双绞线，Sin-/Sin+为一对双绞线，Data-/Data+为一对双绞线，Usupply/GND为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。驱动器X4Sin-Sin+Data+Data-GNDCos-Cos+Usupply123456811PEPE或外壳黑粉红灰或黄绿或紫棕蓝白屏蔽层双端接地伺服电机(SEK/SEL37)LSML安装调试简要说明书7图1.4.2USB电缆X6：USB接口图1.4.1USB接口X6X6X5：通讯接口可选RS485或CANOpen，二者不同时存在。插头为9针D形公头。图1.3.1通讯接口X5应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，CAN_LOW/CAN_HIGH为一对双绞线，RS485-/RS485+为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。通讯接口可选CANOpen或RS485，二者不同时存在ServoCPE或外壳X5X5123679TRCAN_LOWCAN_GNDCAN_GNDCAN_HIGHCAN_24V3456RS485_GND24V9RS485-RS485+Supply_GNDRS485上位机通讯CANOpenCANOpen上位机通讯RS485屏蔽层双端接地屏蔽层双端接地PE或外壳PE或外壳PE或外壳ServoC终端电阻120ohm，0.25W(当上位内部无终端电阻时，需外接）终端电阻120ohm，0.25W(当上位内部无终端电阻时，需外接）最终站点接终端电阻120ohm0.25W外接电源24V+-外接电源24V+-CAN_LOWCAN_HighGND安装调试简要说明书8图1.4.4记录安装目录USB线缆驱动安装说明图1.4.3双击击安装文件进行安装1、在产品附赠光盘中找到CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3.exe文件，双击CP210X安装文件，进行安装；（如图1.4.3所示）2、记录安装目录；（如图1.4.4所示）3、在设备管理器中安装CP210XUSB驱动；（如图1.4.5所示）4、选择“从列表或指定位置安装”；（如图1.4.6所示）5、按照之前记录的安装目录选择驱动程序位置。（如图1.4.7所示）安装调试简要说明书9X5：通讯接口可选RS485或CANOpen，二者不同时存在。插头为9针D形公头。图1.4.5在设备管理器中安装USB驱动图1.4.6选择“从列表或指定位置安装”安装调试简要说明书10图1.4.7按照之前的安装目录选择驱动程序位置接差分信号，请参考图1.5.1接西门子S7-200的24V单极性HTL信号，请参考图1.5.2接12VHTL信号，请参考图1.5.3接开路集电极信号，请参考图1.5.4编码器仿真输出，请参考图1.5.5X7：主令脉冲、编码器仿真输出。插头为15针D形母头。图1.5.1差分信号应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ME-A+/ME-A-为一对双绞线，ME-B+/ME-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。上位机差分信号（最高输入频率500KHz）或外壳PEME-A+ME-A+120Ω120Ω1267ME-A-ME-A-ME-B+ME-B+ME-B-ME-B-或外壳PE屏蔽层双端接地ServoCX7安装调试简要说明书11图1.5.2西门子PLC，HTL_24V信号应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ME-A+/ME-A-为一对双绞线，ME-B+/ME-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。上位机（西门子PLCS7-200）单极性HTL信号（24V）最高频率200KHz或外壳PE或外壳PEQ0.xQ0.xIMME-A+ME-A-1267120Ω120Ω2KΩ,0.25W2KΩ,0.25WME-B+ME-B-屏蔽层双端接地ServoCX7图1.5.3HTL_12V信号应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。上位机单极性HTL信号（12V）最高频率200KHz或外壳PE或外壳PEME-A+ME-A+1267ME-A-ME-B+ME-B+ME-B-M120Ω120Ω580Ω,0.25W580Ω,0.25W屏蔽层双端接地ServoCX7安装调试简要说明书12图1.5.4集电极开路信号（TTL）开路集电极信号输入，最高频率200KHz或外壳PE或外壳PE120Ω120Ω750Ω750Ω1.95KΩ1.95KΩDC24VServoCX724VME_COMGNDGNDME_A-ME_B-1221311711应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ES-A+/ES-A-为一对双绞线，ES-B+/ES-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。或外壳PE或外壳PE屏蔽层双端接地编码器仿真输出信号Z集电极开路输出驱动器ServoCX73ES-A+ES-B+ES-Z+ES-Z-ES-QZES-B-ES-A-48951014图1.5.5编码器仿真输出信号安装调试简要说明书13X8：数字量、模拟量输入输出，数字输入有2种接法，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）COM_IN接24V，输入INPUTS低电平有效ENPO接通STARTCONTROL开始控制输出OUTPUTS低电平有效C-RDY系统准备完毕ROT_O速度为零ISA00:模拟量输入0V~10V，也可-10V~10VISA01:模拟量输入-10V~10VOSA00:模拟量输出0~10V，2mA内部　DC24VServoCX8图1.6.1X8接口接线（输入INPUTS低电平有效）24V24V10.5V+10V-10V0VISA01ISA00OSA00COM_INENPOISD00ISD02ISD04ISD06ISD01ISD03ISD05DGNDDGNDAGNDAGNDOSD00OSD02OSD04OSD01OSD03COM_OUT11418345615161713789102021219122322111124安装调试简要说明书14COM_IN接DGND,输入INPUTS高电平有效ENPO接通STARTCONTROL开始控制输出OUTPUTS低电平有效C-RDY系统准备完毕ROT_O速度为零ISA00:模拟量输入0V~10V，也可-10V~10VISA01:模拟量输入-10V~10VOSA00:模拟量输出0~10V，2mA内部　DC24VServoCX8+10V-10V0VDGNDCOM_INENPOISD00ISD02ISD04ISD06ISD01ISD03ISD0524V24VOSD00OSD02OSD04OSD01OSD03COM_OUTDGND10.5VISA01ISA00OSA00AGNDAGND13141834561789102021219122322111124151617图1.6.2X8接口接线（输入INPUTS高电平有效）安装调试简要说明书15X8端子：将OSD04的功能设置为/BRK2[44]图1.7.1电机抱闸接线抱闸-抱闸+棕黑电源继电器24V24VOSD04COM_OUTDGND710/BRK2[44]BrakeFunction2190VServoCX8伺服电机LSML安装调试简要说明书161