AGV导航方式对比

AGV导航方式对比导航介质采购成本地面施工适用环境系统柔性系统维护技术成熟电磁导航金属导线成本低施工量大一般差一般成熟磁带导航磁条磁线成本低施工量小好一般较小成熟惯性导航惯导＋二维码惯导＋磁钉成本低施工量小好一般较小一般视觉导航色带二维码成本高施工量小差一般一般一般激光导航反光板SLAM成本高施工量最小一般最好高成熟电磁导航电磁导航是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线或线缆，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本低。缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。磁带导航磁条导航与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。优点：AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，磁条成本较低。缺点：磁条容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁条行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。惯性导航惯性导航是在AGV上安装陀螺仪、测距编码器，在行驶区域的地面安装定位模块。通过对陀螺仪输出的角加速度信号、测距编码器输出的距离信号进行积分和运算，从而等到速度和位置信息。同时地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而实现AGV的自定位。优点：定位准确性高，灵活性强，配合交通管控系统，可以具备更加柔性的生产调度。缺点：制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。视觉导航视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。优点：定位精确，灵活性好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设相对简单。缺点：不适宜有行人或车辆经过，路径需要定期维护。激光导航激光导航分为两种。第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。优点：定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变。缺点：控制复杂，成本较高，反射板与AGV激光传感器之间不能有障碍物，对环境要求较相对较高。激光导航第二种是SLAM(即时定位与地图构建,SimultaneousLocalizationAndMapping)导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性优点：无需改造工厂环境，无需借助任何辅助标记，能够按照算法自主规划路径。缺点：成本较高，不适宜行运在经常变换空间物体位置的场所。