工业机器人实训考试试题1---含参考程序

1工业机器人实训考试试题11、作业任务：通过示教器（盒）对工业机器人进行操作、编程、调试，最终利用所编程序的自动运行，使工业机器人完成在料台和加工台之间的多次上、下料等搬运工作。2、工艺要求：实现从料台与加工台间的单行上、下料各5次，使用1#手爪。上料完成后，设定加工等待时间5S，然后开始下料。Y正向平移，平移量96mm。上料计数使用累加指令，下料计数使用累减指令。3、设备器材：搬运机器人（工位1）1台、计时器1个。4、考试用时：45分钟/人次/工位。5、平面轨迹示意图：①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图6、考分分配及评分表：满分100分。考分分配及评分表见附表。序号：工业机器人实训考试1考分分配及评分表考生班级：考生姓名：序号主要内容考核内容评分标准配分扣分得分1设备开关机操作正确打开、关闭设备1.设备开、关机顺序不正确，每次扣5分2.开机后未进行急停按钮确认，扣3分3.关机时设备未归零位，扣2分102示教器使用示教器握持、操作及参数设定1.示教器握持方式不正确，扣2分2.权限获取及密码输入不正确，扣2分3.坐标系设定不正确，按键对应不熟练，扣3分4.示教操作手动速度设定不合理，扣3分103程序创建、编写程序编写规范，程序行完整、无误。符合工艺要求1.程序创建不熟练、命名不正确，扣2分2.不会添加、修改指令，扣5分3.不按照路径要求选择指令，扣5分4.不会示教零点、目标点，扣5分5.不会示教指定末端执行器位姿，扣5分6.程序编写逻辑不清楚，扣5分7.程序编辑不熟练，扣3分304程序调试、运行运行路径规划合理、示教位姿准确、末端执行器动作正确。完成作业任务1.未按手动调试单步、连续步骤进行，扣5分2.自动运行速度、程序起点设定错误，扣5分3.自动运行报错、无法运行，扣5分4.运行路径不符合工艺要求，每处扣2分5.示教点位姿不准确，每处扣2分6.末端执行器动作不正确，每次扣2分7.调试与运行过程中出现碰撞，扣10分8.不能完成作业任务，扣10分305安全文明生产劳动保护用品穿戴整齐；正确使用工具；遵守操作规程；讲文明礼貌；操作结束要清理现场1.操作中，违反安全文明生产考核要求的任何一项扣2分，扣完安全文明生产总分为止2.当发现学生有重大事故隐患时，要立即予以制止，并每次扣安全文明生产总分5分，扣完安全文明生产总分为止106考试用时开始时间：结束时间：计时器计时：1.每超过5分钟扣1分，扣完考试用时总分为止107合计评测人评测结果（优异≥95、优秀≥90、优良≥80、合格≥70、及格≥60、较差＜60）27、参考程序（示例程序8）：—主/子程序—P000=-2.794532,-2.354631,2.188341,0.003075,90.157050,0.001526,0.000000,0.000000;P001=-63.710039,25.299595,-7.861327,4.556348,23.249510,125.626166,0.000000,0.000000;P002=41.545406,3.321531,18.073557,45.076682,45.993369,16.956343,0.000000,0.000000;P003=-63.710039,26.567787,-24.203067,2.900811,38.293129,127.536598,0.000000,0.000000;P004=-58.026860,-16.387816,16.735965,-25.931263,54.361455,131.271836,0.000000,0.000000;P005=-7.803018,5.567475,-5.638086,43.137545,94.729901,-7.908513,0.000000,0.000000;P006=58.646248,-16.083230,24.034333,27.601415,46.612482,47.158405,0.000000,0.000000;P007=41.545406,2.731131,12.660845,41.393473,50.371408,22.474144,0.000000,0.000000;0001MAIN;//程序头0002MOVJP0,V20,Z0;//零点0003SETR0,0;//给R0变量赋值为00004SETR1,5;//给R1变量赋值为50005SETEPX0(0),0;//给PX0变量在各方向均赋值为00006SETEPX1(0),0;//给PX1变量在各方向均赋值为00007SETEPX1(2),96;//给PX1变量在Y方向正方向赋值为960008SETEPX2(0),0;//给PX2变量在各方向均赋值为00009DOUTOT9,OFF;//抓取输出信号关闭0010DOUTOT8,ON;//松开输出信号打开0011WAITIN8,ON,T0;//松开到位输入信号延时-无限延时0012DELAYT0.5;//延时0.5S0013LAB0://程序段标签00014MOVJP4,V20,Z0;//过渡点0015SHIFTONPX0;//平移打开，平移量PX00016MOVJP3,V20,Z0;//过渡点0017MOVLP1,V100,Z0;//料台抓取点0018DOUTOT8,OFF;//松开输出信号关闭0019DOUTOT9,ON;//抓取输出信号打开0020WAITIN9,ON,T0;//抓取到位输入信号延时-无限延时0021DELAYT0.5;//延时0.5S0022MOVLP3,V100,Z0;//过渡点0023SHIFTOFF;//平移关闭0024MOVJP4,V20,Z0;//过渡点0025MOVJP5,V20,Z0;//安全点、延时点、判断点0026MOVJP6,V20,Z0;//过渡点0027SHIFTONPX0;//平移打开，平移量PX00028MOVJP7,V20,Z0;//过渡点0029MOVLP2,V100,Z0;//加工台放置点0030DOUTOT9,OFF;//抓取输出信号关闭0031DOUTOT8,ON;//松开输出信号打开0032WAITIN8,ON,T0;//松开到位输入信号延时-无限延时0033DELAYT0.5;//延时0.5S0034MOVLP7,V100,Z0;//过渡点0035SHIFTOFF;//平移关闭0036MOVJP6,V20,Z0;//过渡点0037MOVJP5,V20,Z0;//安全点、延时点、判断点0038INCR0;//R0加10039PX0=PX0+PX1;//PX0在Y方向正方向加960040JUMPLAB0,IFR05;//R0值＜5时，转到LAB00041DELAYT5;//延时5S（延时加工完成）0042LAB1://程序段标签10043MOVJP6,V20,Z0;//过渡点0044SHIFTONPX2;//平移打开，平移量PX20045MOVJP7,V20,Z0;//过渡点0046MOVLP2,V100,Z0;//加工台抓取点0047DOUTOT8,OFF;//松开输出信号关闭0048DOUTOT9,ON;//抓取输出信号打开0049WAITIN9,ON,T0;//抓取到位输入信号延时-无限延时0050DELAYT0.5;//延时0.5S0051MOVLP7,V100,Z0;//过渡点0052SHIFTOFF;//平移关闭0053MOVJP6,V20,Z0;//过渡点0054MOVJP5,V20,Z0;//安全点、延时点、判断点0055MOVJP4,V20,Z0;//过渡点0056SHIFTONPX2;//平移打开，平移量PX00057MOVJP3,V20,Z0;//过渡点0058MOVLP1,V100,Z0;//料台放置点0059DOUTOT9,OFF;//抓取输出信号关闭0060DOUTOT8,ON;//松开输出信号打开0061WAITIN8,ON,T0;//松开到位输入信号延时-无限延时0062DELAYT0.5;//延时0.5S0063MOVLP3,V100,Z0;//过渡点0064SHIFTOFF;//平移关闭0065MOVJP4,V20,Z0;//过渡点0066MOVJP5,V20,Z0;//安全点、延时点、判断点0067DECR1;//R1减10068PX2=PX2+PX1;//PX2在Y方向正方向加960069JUMPLAB1,IFR10;//R1值＞0时，转到LAB10070MOVJP0,V20,Z0;//回零0071#RET;//返回主程序0072END;//程序结束0073MOVJP0,V20,Z0;//--0074MOVJP1,V20,Z0;//--0075MOVJP2,V20,Z0;//--0076MOVJP3,V20,Z0;//--30077MOVJP4,V20,Z0;//--0078MOVJP5,V20,Z0;//--0079MOVJP6,V20,Z0;//--0080MOVJP7,V20,Z0;//--0081END;//--①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图