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1北京发那科机电有限公司北京发那科培训讲义•设计篇（2）PMC编程2数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制”。如：对CNC车床X轴和Z轴，CNC铣床X轴，Y轴，Z轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿等的控制即为“数字控制”。另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信号。常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。“MT侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。PMC处于NC与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。MT侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。北京发那科机电有限公司3数控系统机床接收驱动负载电源公共端DI/DOGFXY*ESP,*DECx等保持型继电器•Counter(C)•Timer(T)•Keeprelay(K)•Datatable(D)•Variabletable(D)中间继电器(R)北京发那科机电有限公司4北京发那科机电有限公司567北京发那科机电有限公司8北京发那科机电有限公司9北京发那科机电有限公司10北京发那科机电有限公司11型号字符信号说明PMC-SA1PMC-SA3PMC-SB7X输入信号(MTPMC)X0~X127X1000~X1011X0~X127X200~X327X1000~X1127Y输出信号(MTPMC)Y0~Y127Y1000~Y1008Y0~Y127Y200~Y237Y1000~Y1127F输入信号(NCPMC)F0~F225F1000~F1255F0~F767F1000~F1767F2000~F2767F3000~F3767G输出信号(NCPMC)G0~G255G1000~F1255G0~G767G1000~G1767G2000~G2767G3000~G3767R内部继电器R0~R1999R9000~R9099R0~R1499R000~R9117R0~R7999R000~R9499A信息请求信号A0~A24A0~A249C计数器C0~C79C0~C399C5000~C5199K保持继电器K0~K19K0~K99K900~K919D数据表D0~D1859D0~D9999T可变定时器T0~T79T0~T499T9000~T9499L标号-L1~L9999P子程序号-P1~P512P1~P2000北京发那科机电有限公司12北京发那科机电有限公司序号名称模块名称(实际模块名称)占用地址说明FS04AInput:4byteOutput:4byteFS08AInput:4byteOutput:4byteOC02IInput:4byteOutput:4byteOC02OInput:4byteOutput:4byteOC03IInput:4byteOutput:4byte1FANUCCNCSYSTEMFANUCPowerMateseriesOC03OInput:4byteOutput:4byteFANUCPowerMate-ModelD/HOC01IInput:12byte20I用机床操作面板OC01OOutput:8byte0I用机床操作面板/4Input:12byte3机床操作面板连接单元/8Output:8byteOrderingdrawingNo.A16B-2200-0661(Sinktype)A16B-2200-0661(Sink)A16B-2201-0731(Sourcetype)OC02IInput:16bytesOC02OOutput:16bytesOC03IInput:32bytes4机床操作面板接口单元OC03OOutput:32bytes/_Input:_bytesOutput:_bytesSpecify1to8in_.OC02IInput:16bytesOC02OOutput:16bytesOC03IInput:32bytes5I/OLink连接单元OC03OOutput:32bytes13北京发那科机电有限公司6714北京发那科机电有限公司I/OLlink模块设定例1I/OLlink模块设定例215北京发那科机电有限公司-76543210R0R1R2R999R1499R7999PMC-SA1R继电器地址号PMC-SB7PMC-SA316北京发那科机电有限公司-76543210A0A1A2A24A249PMC-SA1PMC-SA3A继电器地址号PMC-SB717北京发那科机电有限公司C396设定值C397C398当前值C399计数器No.100PMC-SB7PMC-SA1PMC-SA3C计数器地址号计数器No.1计数器No.20-76543210C0设定值C1C2当前值C3C76设定值C77C78当前值C7918北京发那科机电有限公司-76543210K0K1K2K19K99PMC-SA1PMC-SA3K继电器地址号PMC-SB719北京发那科机电有限公司-76543210D0D1D2D1859D9999PMC-SA1PMC-SA3D继电器地址号PMC-SB720北京发那科机电有限公司PMC-SA1PMC-SA3T计数器地址号-76543210T0T1T2T3T76T77T498T499定时器No.1定时器No.1定时器No.40定时器No.250PMC-SB721北京发那科机电有限公司规格SA1SA3SB7标记数-9999999922北京发那科机电有限公司规格SA1SA3SB7子程序数量-512200023北京发那科机电有限公司24北京发那科机电有限公司25北京发那科机电有限公司26北京发那科机电有限公司27基本指令北京发那科机电有限公司28北京发那科机电有限公司29北京发那科机电有限公司30北京发那科机电有限公司31北京发那科机电有限公司32上升沿产生单脉冲的时序图北京发那科机电有限公司AABBCABC33下降沿产生单脉冲的时序图ABACB北京发那科机电有限公司ABC34单信号接通断开时序图北京发那科机电有限公司DCCDDCD35数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求。例如，由NC输出的M，S，T二进制代码信号的译码，机械部件动作状态或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步数的计算等。在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令就是“功能指令”北京发那科机电有限公司36北京发那科机电有限公司37北京发那科机电有限公司38北京发那科机电有限公司39北京发那科机电有限公司40北京发那科机电有限公司41输出信号输入信号①②-1②-2②-3输入信号输出信号接收电路驱动电路输入信号输出信号信号同步1级程序END12级程序EDN2来自NC到NC来自MT到MTNCMT周期时间1级程序2级程序①②-1②-2①①①②-3②-1北京发那科机电有限公司42北京发那科机电有限公司43北京发那科机电有限公司END1(SUB1)END2(SUB2)SPE(SUB72)SP(SUB71)SPE(SUB72)SP(SUB71)SPE(SUB72)SP(SUB71)END(SUB64)1级程序2级程序子程序44北京发那科机电有限公司45北京发那科机电有限公司46北京发那科机电有限公司47北京发那科机电有限公司48北京发那科机电有限公司49北京发那科机电有限公司50北京发那科机电有限公司51北京发那科机电有限公司52北京发那科机电有限公司53北京发那科机电有限公司54北京发那科机电有限公司55北京发那科机电有限公司56北京发那科机电有限公司57北京发那科机电有限公司58北京发那科机电有限公司59北京发那科机电有限公司60北京发那科机电有限公司61北京发那科机电有限公司62北京发那科机电有限公司63北京发那科机电有限公司64北京发那科机电有限公司65北京发那科机电有限公司66北京发那科机电有限公司67北京发那科机电有限公司68北京发那科机电有限公司69北京发那科机电有限公司7071北京发那科机电有限公司72北京发那科机电有限公司73北京发那科机电有限公司74北京发那科机电有限公司75北京发那科机电有限公司76北京发那科机电有限公司77北京发那科机电有限公司78北京发那科机电有限公司79北京发那科机电有限公司80北京发那科机电有限公司81北京发那科机电有限公司82北京发那科机电有限公司83北京发那科机电有限公司84北京发那科机电有限公司85北京发那科机电有限公司86北京发那科机电有限公司87北京发那科机电有限公司88北京发那科机电有限公司89北京发那科机电有限公司90北京发那科机电有限公司91北京发那科机电有限公司92北京发那科机电有限公司93北京发那科机电有限公司94北京发那科机电有限公司95北京发那科机电有限公司96北京发那科机电有限公司97北京发那科机电有限公司98北京发那科机电有限公司99北京发那科机电有限公司100北京发那科机电有限公司101北京发那科机电有限公司102北京发那科机电有限公司103北京发那科机电有限公司104北京发那科机电有限公司105北京发那科机电有限公司106北京发那科机电有限公司107北京发那科机电有限公司