自动循迹小车答辩

基于单片机的自动循迹小车的设计姓名：文杰指导老师：张菊秀、罗云贵班级：测控1081班学号：10212508115设计要求1.小车结构为三轮小车，其中两个轮子为驱动轮，一个为万向轮；2.沿着规定的目标线（通常是黑线或白线）行进，而不偏离轨道；3.目标线轨道有直道和弯道，可包含90度以上弯道；点击播放系统概述1硬件设计2软件设计3结束语41.系统概述小车实物图整个系统包括单片机控制模块、电机驱动模块、循迹模块、电源稳压模块和小车车体。跑车跑道小车循迹原理利用RPR220红外光电对管检测路面上的轨迹将轨迹信息送到单片机单片机根据这些信息求出转向的角度和行走速度，然后通过电机驱动芯片去控制电机最终完成智能小车可以按照路面上的轨迹运行。2.自动循迹小车硬件设计循迹模块P2.0P2.1P1.6P1.7电机驱动模块L298逻辑功能IN1IN2ENA电机状态010停止011逆时针转100停止101顺时针转3.自动循迹小车软件设计传感器信号可能逻辑状态RPR3RPR1RPR2RPR40000前进0001左轮大转弯向右转0010左轮转弯向右转0011左转弯90°0100右轮转弯向左转0101左转弯大于90°向左转0110前进0111左轮转90°向右转1000右轮大转弯向左转根据上述逻辑状态编写程序流程图如下：电动机转向和调速原理•采用PWM（PulseWidthModulation脉冲宽度调制）驱动方法•让电机转1.5ms停20ms然后再转1.5ms循环1.5ms20ms图8驱动脉宽示意图1.3ms1.7ms20ms20ms(a)(b)(c)4.结束语结论AddYourText有实用性锻炼综合能力有创新点