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1588763090358第1页共35页全部参数设置明细表命令值单位选项描述ACRO_LOCKING00:禁用1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10500特技模式下满舵的最大横滚角速度AHRS_COMP_BETA0.10.0010.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数.时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN10.01.0这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度.固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控.固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_MINSATS6010基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目.默认值为6,差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE10:禁用1:启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航.若设置为0则GPS不参与导航,只进行盲预测.正常飞行总应设置为非零值AHRS_ORIENTATION00:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch90相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关.这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度.这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.1588763090358第2页共35页29:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270AHRS_RP_P0.20.10.4这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的横滚角差异.正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异.正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度-0.1745+0.1745未定义AHRS_WIND_MAX0米/秒0127这个参数设置最大允许的地速和空速差异.这使得飞机能够应对失灵的空速计.0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.AHRS_YAW_P0.20.10.4这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度.较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.ALT_CTRL_ALG00:自动这个参数选择使用何种高度控制算法.默认为0,自动设置最适应你的机架的算法.当前的默认值是使用TECS(总能量控制系统).未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改.ALT_HOLD_FBWCM0厘米电传操控B模式(FBWB:Fly-by-WireB)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度.如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平.零值意味着没有此限制.ALT_HOLD_RTL10000厘米返航目标高度.返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停.如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度.注意当经过接力点(RalleyPoint)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL.ALT_MIX1百分比01GPS高度和气压计高度的混合比率.0=100%GPS,1=100%气压计.强烈建议你不要改动默认值1,因为GPS高度数据是出了名地不可靠.只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高1588763090358第3页共35页空开启的GPS,例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时.ALT_OFFSET0米-3276732767这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量.这可以用来在自动模式中加入全球高度偏移ARMING_CHECK20:无1:全部选项2:气压计4:罗盘8:GPS16:惯导32:参数64:遥控发射机128:主板电压256:电池等级解锁电机前需要执行的检查.这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查,允许任意时刻解锁.你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容.例如,仅在拥有GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72.ARMING_DIS_RUD00:禁用(允许方向舵掰杆)1:启用(不允许方向舵掰杆)[译注:启用禁用的逻辑是针对于这个项的描述，与实际方向舵掰杆使能是反的]禁止使用方向舵掰杆解锁.ARMING_REQUIRE20:禁用1:解锁后油门PWM在THR_MIN（怠速）2:解锁后油门0PWM(停转)除非达成一些条件否则禁止解锁.若此项为0则无限制（立即解锁）.若为1,需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送THR_MIN的PWM值到油门通道.若为2,需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道.设置ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成.注意，若此项设为0，需要重启设备才能解锁.即便此项为0,如果ARMING_CHECK没有被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.ARSPD_AUTOCAL0如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调整ARSPD_RATIO.如果比率值变化超过5%，自动校准会将新的比率值每隔2分钟存入EEPROMARSPD_ENABLE00:禁用1:启用开启空速计ARSPD_FBW_MAX22米/秒550所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB,巡航,自动任务,引导,悬停,盘旋以及返航).这是一个校准后的(显式)空速ARSPD_FBW_MIN9米/秒550所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB,巡航,自动任务,引导,悬停,盘旋以及返航).这是一个校准后的(显式)空速.ARSPD_OFFSET833.2711空速计校准后的偏移1588763090358第4页共35页ARSPD_PIN0空速计连接到的模拟IO口.设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚.使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口.使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口.使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口.使用EagleTree或MEASI2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65.ARSPD_RATIO1.9936空速计校准后的比率ARSPD_SKIP_CAL0ARSPD_TUBE_ORDER2这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择.如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强.如果设置为1则底部连接的传感器是动态压强.若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速.ARSPD_USE01:使用0:不使用使用空速数据进行飞行控制AUTO_FBW_STEER00:禁用1:启用开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控.这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷[译注：即飞的时候知道航点，一个个航点飞过去].启用后飞行员拥有和FBWA模式中一样的操控,但普通的自动模式导航被完全禁用.寻常情况不推荐这个选项.AUTOTUNE_LEVEL6110自动调参的激烈程度.在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为柔和,增益较小.对于大多数用户而言推荐5级.BATT_AMP_OFFSET0伏特在0电流情况下传感器的电压读数偏移值BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值.对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17.对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值必须为17.BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池的容量，以mAh计BATT_CURR_PIN12-1:禁用1:A12:A23:Pixhawk12:A12101:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12.在PX4上这个值必须为101.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.BATT_MONITOR30:禁用3:仅电压4:电压和电流控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT10.57399用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT).对于APM2或者Pixhawk的3DR电源1588763090358第5页共35页模块，这个值为10.1.对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02.对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1.BATT_VOLT_PIN13-1:禁用0:A01:A12:Pixhawk13:A13100:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13.在PX4上这个值必须为100.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2.BATT2_AMP_OFFSET0BATT2_AMP_PERVOL17BATT2_CAPACITY3300BATT2_CURR_PIN12BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MULT10.1BATT2_VOLT_PIN13CAM_DURATION10050以0.1秒计的相机快门维持开启的时长(例如：输入10代表1秒，50代表5秒)CAM_SERVO_OFF110010002000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值CAM_SERVO_ON130010002000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值CAM_TRIGG_DIST001000以米计的相机快门间隔.如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置,使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE00:舵机1:继电器如何触发相机拍照COMPASS_AUTODEC10:禁用1:启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角COMPASS_DEC0弧度-3.1423.142补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS_EXTERNAL00:内部1:外部设置罗盘为外部连接.这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置.若使用了外罗盘，请置1.如果使用了外罗盘，COMPASS_ORIENT选项独立于AHRS_ORIENTATION选项COMPASS_LEARN00:禁用1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取1588763090358第6页共35页COMPASS_MOT_X0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-10001000系数乘以