第15课 Xenomai的应用

第15课Xenomai的实现xenomai移植如何使用XenomaiLinux内核源码包：linux2.6.25Xenomai源码包：Xenomai2.4.4通过打补丁的形式，将ADEOS补丁打入内核具体参见Xenomai源码包的README文档打好补丁之后配置内核，编译内核。然后编译Xenomai包，测试。Xenomai编程实例xenomai移植准备内容：linux内核源码包（linux2.6.25.8_20090807.tar.bz2）Xenomai源码包（xenomai-2.4.4.tar.bz2）Linux开发环境（Ubuntu，RedHat等）及EABI交叉编译工具链（arm-linux-gcc）TQ2440开发板及相关套件xenomai移植1.解压内核源码包和Xenomai源码包tar-jvxflinux-2.6.25.8_20090807.tar.bz2-C/opt/EmbedSkytar-jvxfxenomai-2.4.4.tar.bz2-C/opt/EmbedSkyxenomai移植2.给内核源码打补丁，打上ADOES（AdaptiveDomainEnvironmentforOperatingSystem）补丁，使linux内核源码包具有ADOES管理功能和实时为内核功能。具体步骤如下：（1）.到解压好的xenomai-2.4.4的目录下，可以看到scripts脚本目录，在此目录下有一shell脚本prepare-kernel.sh使用此脚本，可实现相应版本的xenomai的补丁打到相应版本的内核源码包中$#cdxenomai-2.4.4prepare-kernel.sh的使用方法如下prepare-kernel.sh–linux=linux-srctree--adeos=adeos-patch--arch=target-archlinux-srctree为内核源码包的路径，假定linux源码包解压在/opt/EmbedSky/linux-2.6.25.8/adeos-patch为adeoes补丁的名称，包括路径,这里为linux-2.6.25版本的adeos补丁，其路径和名称为：/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch--arch为打补丁对象平台的体系结构：可支持ARM平台和X86平台，其中ARM平台支持以下几款芯片–at91rm9200-at91sam926x-imx-imx21-integrator-ixp4xx-pxa-s3c2410-sa1100因此，我们可以使用如下命令实现给源码打补丁：$#script/prepare-kernel.sh--linux=/opt/EmbedSky/linux-2.6.25.8/--adeos=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch--arch=arm（2）打完补丁后，到内核源码目录下运行makemenuconfig命令，进入到内核配置界面，可发现多了一项Real-timesub-system---选项在此选项下有多个选项打上补丁后的内核选项实时微内核的选项编译内核(3)通过选择相应项，之后保存并编译内核镜像（makezImage）。则此内核镜像具有xenomai的为内核补丁了。(4)将xenomai的镜像下载到开发板中，看看是否内被引导成功，并运行Linux程序。（5）编译xenomai源码包，用于xenomai域的程序开发及运行，即编译出xenomai的动态链接库，在开发xenomai程序需要链接的库及头文件应当被交叉编译，方可在arm平台上运行。同时，应该将编译后的动态库拷贝到arm平台上文件系统的/lib目录下。具体做法，在xenomai-2.4.4目录下，运行configure–help来进行配置，以下是移植时的配置$#./configure--build=i686-pc-linux-gnu--host=arm-linux--enable-arm-mach=s3c2410--prefix=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/Install--with-adeos-patch=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch--enable-posix-auto-mlockall--enable-smp–enable-debug该配置是将交叉编译好的文件安装到--prefix的目录下，也就使在xenomai-2.4.4目录下创建一个Install的目录，并将结果放在此目录下。$#make$#makeinstallmakeinstall后交叉编译后动态库交叉编译后测试工具将这些动态库拷贝到开发板的/lib目录下将测试工具拷贝到开发板的/bin目录下即可对xenomai进行测试内核模式延迟测试xenomai编程NAtiveAPI简单用户层实时多任务编程实时驱动编写参照xenomai-2.4.4的example的rtdm