大气散射模型

入射光衰减模型：描述了光从场景点到观测点之间的削弱衰减过程。大气散射模型大气光成像模型：描述了周围环境中的各种光由于大气粒子的散射作用,对观测点所接收到的光强的影响。表现：室外视觉系统所捕获的场景图像其对比度、颜色和分辨率等特征衰减明显。原因：光线在从场景点到接收点的传播过程中,遇到悬浮于大气中粒径较大的气溶胶粒子,与之发生交互作用,从而使光能的亮度、颜色等特性发生改变。散射、吸收和福射其中散射是可见光波段导致雾天图像降质的主要因素,而吸收和福射作用所造成的影响则相对较小。瑞利散射(Rayleigh)（分子散射）：粒子尺度远小于入射波长的散射现象。散射米氏(Mie)散射：粒子尺度与波长可比拟。瑞利散射：使天空呈现蓝色,纯净的水面由于反射天空的光线,也呈现蓝色。散射体中往往包含很多散射粒子,因此每个粒子的散射光都可能会被其他粒子再散射。根据入射光在传播过程中被大气粒子散射后是否再次发生散射,可以将散射分为单散射现象和多散射现象。雾天散射：一方面部分物体表面的反射光因散射而损失,使得到达观测点的光强降低,并随着传播距离的增大而呈指数衰减;另一方面,大气粒子的散射作用还来自附加在目标图像上的大气光,以使大气表现出光源的特性,且环境光的强度随着传播距离的增大而逐渐增加。以上两方面的作用导致雾天捕获图像的对比度、颜色等特征衰减明显。入射光衰减模型：大气散射引起观测点接收到的场景点福射光强随景深的增而呈指数衰减。大气光成像模型：由于光路上粒径较大的大气微粒对周围环境中的入射光具有反射作用,因此会有部分光沿着观测路线射向观测点,这部分光照可以看作是由大气产生的光源,称为大气光。大气光的主要来源为直射的阳光、散射的天空光以及由地面反射的光等。