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基于到达时差(TDOA)的声音定位系统设计宋虎（机械与自动控制学院测控1班2013330301102）1选题的背景与意义随着科技的进步，定位已经在我们的日常生活中扮演的角色越来越重要。确定一个声源在空间中的位置是一项有广阔应用背景的有趣研究，将来可以将语音声源定位应用在可视电话、视频会议等系统中检测说话人的位置。声源定位通过测量物体发出的声音对物体定位，与使用声纳、雷达、无线通讯的定位方法不同，前者信源是普通的声音，是宽带信号，而后者信源是窄带信号。对声源位置的确定能给大家有效的利用声音提供帮助。事实证明，声源定位系统是一个很有意义的研究课题。2研究的基本内容与拟解决的主要问题2.1基本内容声源定位技术研究涉及声学、信号检测、数字信号处理、电子学、软件设计等诸多技术领域，在诸多军用和民用西东中具有极其重要的意义，对军事系统中，它有助于武器的精确打击，为最终摧毁对方提供有力保证；就民用系统来说，可以为目标提供可靠的服务，起到安全保障作用。声源定位技术具有被动探测方式、不受通讯条件干扰、可全天候工作的特点，但因为声源定位环境的复杂性，再加之信号采集过程中不可避免的给语音信号掺进了各种噪声干扰，都是的定位问题成为了一个极具挑战性的研究课题。本次研究的基本内容：设计一个基于到达时差(TDOA)原理、嵌入式技术，采用麦克风阵列定位的方式实现对二维平面物体准确定位的声音定位系统。系统包括：声响模块、接受模块、信号处理模块。基于到达时间差的声源定位原理：人对声源的定位主要用到了声音幅度这个物理量，而机器却可以精确的测量声音的相位。由于声波在空气中以一定速度传播，到达设置于不同位置的传声器的相位不同，根据这些传声器对同一声音录制的相位差别，我们可以计算出同一声音到达每对传声器的时间差值。如果我们得到了某个声源发出的声音到达一对传声器的时间差，合适的安排传声器的位置，可以使得双曲面的交点只有一个，这个点就是我们要的声源位置。大多数声源定位是基于到达时间差的方法，提高对到达时间差估计的准确程度是这种方法的关键。麦克风阵列(MicrophoneArray)，从字面上，指的是麦克风的排列。也就是说由一定数目的声学传感器(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理的系统。2.2拟解决的主要问题本次设计主要解决的问题是利用单片机定位生源的位置。声源发出声音，麦克风阵列接收后发送给信号处理模块，信号处理模块根据广义互相关算法计算声源位置，显示在显示屏上。3研究思路方案、可行性分析及预期成果3.1可行性分析声源定位是一种利用麦克风阵列接收声音信号，并使用信号处理等手段对其进行分析处理，最终确定声源所在位置的技术.该技术在生产生活等领域得到了广泛的应用，在科研方面也同样具有宝贵的价值。由于定位方式原理有所不同，一般可将声源定位技术分为3类：1)第一种是高分辨率谱估计定位技术，这种方法在远场条件下的定位效果不错，但计算量较大，且在处理宽带信号上有所欠缺。2)第二种方法是基于可控波束形成法，但为了使波束功率达到最大值，需要对整个空间进行扫描搜索，计算量大，还需要了解背景噪声等先验知识。3)第三种定位算法是基于到达时间差技术，即TDOA。这也是现在最常用的一种方法。该方法主要有两个步骤，分别是时延估计和定位估计，首先使用多组麦克风对信号进行接收，接着使用相关方法分别计算从而得到多组时延，然后由麦克风阵列位置结合上一步求得的时延进行定位，从而得到最终声源的位置。这种方法的优势在于原理简单，计算量较小，且不需要知道噪声的先验知识。在时延估计算法中，传统的互相关方法在理想条件下有一定的抗噪声和混响能力，但是在信噪比较低和混响较强等真实条件下，此算法的性能下降比较明显。综上所述，本系统设计采用基于到达时差(TDOA)原理的技术较为合理，此方案可行。3.2研究思路方案要成功实现本设计的要求，系统必具备以下功能：声源发声、接收声音、液晶显示等功能。其主要的电气系统可划分为：电源、主控、信号发声、声音接收、液晶显示等基本模块。系统框图如下：产生信号扬声器发生声音接收音频放大带通滤波MCU数据处理控制显示液晶显示声源定位系统的实现程序的基本流程图如下图所示:NYY3.3预期研究成果设计出一套基于到达时差(TDOA)原理、嵌入式技术，采用麦克风阵列实现声音定位的装置，还可以通过软件仿真对设计结果互相印证。开始初始化采集卡初始化成功读取数据时间差正常到达时间差计算时域滤波坐标的计算与输出返回4研究工作计划2017.01.11-2017.02.20硬件电路设计2017.02.21-2017.03.31软件设计2017.04.01-2017.04.19软硬件调试2017.04.20-2017.05.09论文撰写2017.05.10-2017.05.14论文评阅2017.05.15-2017.05.19论文答辩参考文献[1]靳莹,杨润泽.声测定位技术的现状研究［J］．电声技术，2007，31(2):4-8．[2]韩纪庆，张磊，郑铁然，语音信号处理[M]，北京:清华大学出版社，2004[3]张志勇．基于嵌入式Linux的分布式声音定位系统的研究［D］．北京:北京邮电大学，2011．[4]顿向明,缪松华,沈静等.基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术［J］.机器人Robot,2012,34(4):460-475.[5]JieHuang:Ohnishi.N:Sugie.N.Abiomimeticsystemforlocalizationandseparationofmultiplesoundsources[J].InstrumentationandMeasurement.IEEETransactionsonVolume44,Issue3.Jue1995.Page(s):733-738.[6]MichaelS.Brandstein,HarveyF.Silverman.Apracticalmethodologyforspeechsourcelocalizationwithmicrophonearrays[J].ComputerSpeech&Language,1997,11:91-126.[7]朱广信，陈彪，金蓉，基于传声器阵列的声源定位[J]，电声技术，2003，(1):34-37[8]李文,夏秀渝,何培宇,李源．基于麦克风阵列的近场声源定位．四川大学学报(自然科学版)，2008年4月，第45卷第2期[9]崔玮玮，曹志刚，魏建强，声源定位中的时延估计技术[J]．数据采集与处理，2007，22(1)：91-98.[10]PAVLIDID,GRIFFINA,PUIGTM,etal.Realtimemultiplesoundsourcelocalizationandcountingusingacircularmicrophonearray［J］．IEEETransactionsonAudio,SpeechandLanguageProcessing,2013,21(10):2193-2206.[11]陆晓燕．基于麦克风阵列实现声源定位．硕士学位论文，大连理工大学，2003[13]马雯，黄建国．LMS自适应时延估计法在被动定位系统中的应用研究[J]．船舶工程2000，6：50-53.[12]韩毅，吴初娜，李龙飞.基于到达时差的声音定位系统的研究与实现[M].清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084.[13]冯海涛,乔崇,邢涛.基于传声器阵列的声源定位[C].电声技术,2003,34～37.[14]邵怀宗.基于麦克风阵列的声源定位研究[J].云南民族大学学报(自然科学版),2004,13(4):256~258浙江理工大学本科毕业设计（论文）开题报告班级测控1班姓名宋虎课题名称基于到达时差(TDOA)的声音定位系统设计目录1选题的背景与意义2研究的基本内容与拟解决的主要问题2.1基本内容2.2拟解决的主要问题3研究方案、可行性分析及预期研究成果3.1可行性分析3.2研究思路方案3.3预期研究成果4研究工作计划参考文献（开题报告全文附后）成绩：答辩意见（从选题、任务工作量、质量预期、可行性等几个方面）答辩组长签名：年月日系主任审核意见签名：年月日