玻璃搬运机器人

大型玻璃基板搬运用机器人Ａｒｔｉｓ系列Series/ModelFeatureSJ系列上下屈伸型玻璃搬运机器人SJ25C第5代对应机型Class10上下活动空间1.6/2.2m前后活动空间2.4mSJ80C第6,7代对应机型Class10上下活动空间1.8/2.4m前后活动空间3.7mSJ120C第8,9代对应机型Class10上下活动空间2.8m前后活动空间4.5mSHC系列垂直多关节型SH133CSH200CClass1000可搬重量133kg/150kg6自由度(可对应垂直放置的布局)CLEANROBOT一览CLEANROOM的对应垂直多关节型机器人ＡｒｔｉｓＳＨ-Ｃ系列ＳＨ１３３ＣＳＨ２００Ｃ机器人外观SH133C133KG可搬6轴多关节机器人SH133C应用案例Spec.ItemSpecificationRobottypeSH133C-01SH166C-01SH200C-01ConstructionArticulatorNumberofaxes6DrivesystemACservosystemSSwivel±2.88radHForwardandbackward+1.40～-1.05radArmVUpwardanddownward+2.62～-2.23radR2Rotation2±6.28radBBend±2.36rad±2.27radMax.operatingrangeWristR1Rotation1±6.28radSSwivel1.75rad/s1.32rad/sHForwardandbackward1.57rad/s1.17rad/sArmVUpwardanddownward1.66rad/s1.25rad/sR2Rotation23.40rad/s2.27rad/s1.56rad/sBBend3.49rad/s2.27rad/s1.56rad/sMax.speedWristR1Rotation14.54rad/s3.14rad/s2.49rad/sWrist133kg166kg150kgPayloadForearmMax70kgMax25kgR2Rotation2745N•m951N•m1274N•mBBend745N•m951N•m1274N•mWristtorqueR1Rotation1441N•m490N•m686N•mPositionrepeatability±0.3mmAmbienttemperature0～45°C0～35°CRobottypeFloormountRobotmass1300kg1345kgCleanclassClass1000(FederalStandard2090)1[rad]=180/[°],1[N･m]=1/9.8[kgf･m]Note1)Duringdevelopment,specificationsmaychangewithoutnotice.机器人外观•等级最大的可搬重量、允许扭矩可搬运玻璃基板等工件至空间狭小的箱体内可搭载高刚性的抓手→最大限度的控制工件的弯曲变形・震动•较大的动作范围可对应次世代的大型玻璃基板的垂直放置布局•较大的手臂动作范围可实现工件各种各样的姿势可实现玻璃基板的垂直型搬运等级最大的手臂弯曲轴(B轴)可实现±１３５°的动作范围•高性能高性能控制装置(以电脑为基础的AX控制装置)比起监视控制,震动控制等实现了大型机器人厂家机器人的动作特性特长Operationalareaincludingwristbendingaxis(B-axis)Verticaloperationareacomparison(+/-135deg.and+/-125deg.)Differencebetween+/-135deg.and+/-125deg.Horizontaldirectionapprox.700mmwider(23%up)Verticaldirectionapprox.300mmwider(23%up)+300mmUP+700mmUPHorizontaloperationareacomparison(+/-135deg.and+/-125deg.)(SH133C)基本规格(与他社对比)机器人型号他社ARTISSH200CCR165-200构造多关节型多关节型自由度66最大臂长mm2,6742,446手首允许扭矩Ｊ４軸N･m1,2741,058Ｊ５軸N･m1,2741,058Ｊ６軸N･m686490手首允许瞬间惯性Ｊ４軸kg･m2117.351.25Ｊ５軸kg･m2117.351.25Ｊ６軸kg･m265.915CLEAN度CLASS1,000CLASS1,000２,５００２,２００Ｃａｓｅ１强力型手首扭矩第８代液晶用玻璃基板【２５００×２２００×０.７ｍｍ（１１ｋｇ）】OffsetOFFSET100mm300mm500mmJ5軸负荷扭矩1,031Nm1,103Nm1,177NmNACHISH200C○○○J5軸允许扭矩1,274Nm他社CR165-200○××J5軸允许扭矩1,058Nm粒子测试结果(ＳＨ２００Ｃ）”データ区間”0.01.02.03.04.05.06.07.08.09.010.010:0410:1910:3310:4811:0211:1611:3111:45時刻個数（0.3μ粒子数/CF）・测试环境CLASS1000CLEANROOM+CLEANCHAMBER・测试位置”複合動作”0.010.111010010000.1110粒径（μｍ）粒子個数（個）FS209Dclass100FS209Dclass10SH200C定期维护项目ＳＨ－Ｃ系列的定期维护项目维护内容场所周期加润滑油Ｊ４轴减速机以外（3个部位）１２个月/次润滑油更换减速机（６个部位）20,000小时(稼动时间)/次或4年/次电池更换机器人本体底座部３年/次电池基板电容器更换机器人本体底座部６年/次大保养、请在４０，０００小时稼动时间或８年内、短期实施。世界最大可搬重量的长手臂机器人ＳＣ４００ＬＣ（４００ｋｇ可搬）登场更大的可搬重量・手首扭矩长手臂构造有更大的动作范围→最适用于超大型玻璃・等离子用玻璃搬运项目规格最大臂长3,623mm上下最大活动空间4,998mm可搬重量400kg允许扭矩J5軸1,960N･mJ6軸980N･m允许惯性瞬间J5軸200kg･m2J6軸147kg･m2位置重复精度±0.5mmCLEAN度Class1000本体重量3,800kg４００ｋｇ可搬６轴多关节机器人ＳＣ４００ＬＣ上下・水平方向较大的动作空间可实现工件的倾斜・反转动作２,３００２,０００Ｃａｓｅ２强力型手首扭矩大型等离子用玻璃基板【２３００×２０００×２．８ｍｍ（４５ｋｇ）】OffsetOFFSET300mm500mm700mmJ5轴负荷扭矩1,611Nm1,730Nm1,850NmNACHISC400LC○○○J5轴允许扭矩1,960Nm他社CR165-200×××J5轴允许扭矩1,058Nm４００ｋｇ可搬６轴多关节机器人ＳＣ４００ＬＣ应用案例４００ｋｇ可搬６轴多关节机器人ＳＣ４００ＬＣ应用案例大型玻璃基板搬运机器人ＡｒｔｉｓSJ系列Class10上下活动空间2.8m前后活动空间4.5mSJ120C第８・９代对应机型SJ80C第６・７代对应机型SJ25C第５代对应机型Class10上下活动空间1.6/2.2m前后活动空间2.4mSJ系列上下屈伸型玻璃搬运机器人FeatureSeries/ModelClass10上下活动空间1.8/2.4m前后活动空间3.7mCLEANROBOT一览机器人外观SJ25C-16D（上下Stroke1.6m／DoubleArm）基本规格SJ25C-XXX-01SJ80C-XXX-01SJ120C-XXX-0116D/16SL18D/18SL24D/24SL28D/28SSingleArm3/(4)3/(4)3/(4)DoubleArm4/(5)4/(5)4/(5)Z-axis1600mm1800mm2400mm2800mmRotation-axis340deg340deg340degHorizontal-axis2400mm3670mm4480mmZ-axis1300mm/s1100mm/s1450mm/s1050mm/sRotation-axis210deg/s180deg/s180deg/sHorizontal-axis2700mm/s3000mm/s3600mm/sSingleArm25kg80kg120kgDoubleArm25kg+25kg80kg+55kg120kg+120kgApplicableGlassSize1300×1250X0.7(LCD)2000×2200X1.1(LCD)2200×2500X1.1(LCD)CleanClass10(FederalStandard209D)*1:Incaseofstandardhandfordoublearm.Withouttraverseunit.PayloadFreedom(No.ofmotor)MaxVelocityWorkRange外観図動作範囲８Ｇ抓手布局图规格概略ＮＡＣＨＩA社Ｂ社ＳＪ２５ＣＣＳＬ１２００ＤRH-100GHWDC自由度／(控制轴数）4/(5)44动作范围上下1600mm850mm1600mm900mm1400mm回转340deg340deg320deg前后2400mm2300mm1600mm动作速度上下1300mm/s930mm/s1300mm/s500mm/s800mm/s回转210deg/s210deg/s135deg/s前后2700mm/s2700mm/s1800mm/s导轨2000mm/s？1600mm/s可搬重量25kg/手臂20kg/手臂25kg+15kg适用GlassSize1300×1250(LCD)1200×1000(LCD)1100×1100(LCD)Cleanclass(FederalStandard209D)101010Link构造・固定长手臂方式（高剛性）・固定リンク方式（高剛性）・リンクレス（低剛性）上下轴驱动构造・2个马达独立驱动控制实现同步・1個1个马达/皮带传送实现2个关节实现同步驱动・1个马达/驱动轴连接实现３个关节同步驱动前后轴・最终端减速・最终端减速・最终端减速ROBOT主要尺寸SJ25C-16D超大型玻璃基板搬运机器人ＳＪ１２０Ｃ－２８Ｄ应用案例新一代机器人控制装置AXController●采用业界领先的电脑平台短距离移动性能提高了３０％●软件ＰＬＣ,不需要外部编程●机器人动作性能的答复提升WindowsNTembedded+RTOS●安全第一的设计●简单易懂的操作指南２重化的非常停止回路（国际安全规格基准)、３处死角限制开关图形文字、电子手册、直观的异常显示内容对应国际标准语言IEC1131-3、可用ＴＰ编辑梯形图协调控制、多种控制、各种网络对应●拥有多种功能,可对应各式各样的应用WindowsNTembeddedはMicrosoft社の登録商標ですＡＸ控制装置的特长软件ＰＬＣISaGRAFはAltersys社の登録商標です通过软件ＰＬＣ控制周边装置通过T/P编辑LD(梯形图)EthernetOFFLINE编程支持国际标准5种语言LD,SFC,FBD,ST,ILワークンチベンチが必要です周辺装置ISaGRAFワークベンチ周边装置的控制回路由机器人控制装置来控制触摸屏设计案例触摸式显示屏タッチパネルティーチペンダントはオプション装備です手柄上实现操作面板成本下降３１键×８画面=２４８键(可配置)周边装置的操作・监视器功能周辺装置一键式的示教画面切换过去的控制装置ＡＸ控制装置堆积如山的手册操作简单直观的电子说明手册便于操作・・为难!过去的控制装置维护简单ＡＸ控制装置调查、更换说明书有照片说明→短时间复原简易模拟工具“ＡＸONDESK”Windows2000WindowsXPＡＸ控制装置的大脑安