哈工大鲁棒控制作业

HarbinInstituteofTechnology《鲁棒控制》课程作业课程名称：鲁棒控制院系：航天学院班级：姓名：学号：教师：马杰、贺风华哈尔滨工业大学作业1考虑如下形式的零点不确定性，该形式适合表示零点从左半平面穿越到右半平面的情况。给定zp的一个范围，绘制该不确定性的10个随机采样bode图。Gp(s)=(s+zp)G0(s),zmin≤zp≤zmax作答——选定G0(s)=(1+zp)/(s^2+5*s+6),给定zp的范围[1,5]matlab语句：zp=ureal('zp',3,'range',[1,5]);Gp=tf([1,zp],[156]);bode(usample(Gp,10))绘图结果：-40-30-20-100Magnitude(dB)10-1100101102-90-450Phase(deg)BodeDiagramFrequency(rad/s)作业2考虑实际被控对象模型2sPses该被控对象中含有时间滞后，其中1.0,0。求取标准化的加权函数，表示为成型不确定性形式，并画出实际被控对象以及sW的幅频特性图。解答：选取标称模型为21sPs，则相对不确定1-1/1-s222ssessse寻找sW，使其幅频特性能够覆盖s。从幅频特性调试寻找，108.0s25.0sWs是满足条件的加权函数matlab程序语句：绘图结果：10-1100101102103104-400-350-300-250-200-150-100-50050Magnitude(dB)BodeDiagramFrequency(rad/s)fortao=0:0.01:0.1s=tf('s');Gp=exp(-tao*s)-1;bode(usample(Gp,10))holdonendholdons=tf('s');ws=0.25*s/(0.08*s+1);bode(ws)作业三：课程感想通过几周鲁棒控制课程的学习，我收益颇多。首先马老师给我们简单地介绍了鲁棒控制的概念以及其发展历程，激发了我学习鲁棒控制的兴趣，这对我后面的学习帮助很大。然后贺老师给我们讲解了参数不确定性和动态不确定性，包括理论知识和MATLAB软件的应用。随后，马老师接着给我们介绍了SISO系统的鲁棒性分析，我对于性能分析和鲁棒设计有了更深的理解。虽然只有短短几周的课程学习，但是让我对鲁棒控制已经有了入门的认识。最后几周的鲁棒设计，马老师分别对开环和闭环传递函数讲解了回路整形设计，并且在实际应用等方面都给了我们很大的指导，这对我们将来不管在理论知识的学习上，还是在实际系统的设计应用方面都有很大的帮助。整体感觉课堂比较轻松活泼，涉及的知识面广，信息量大，有助于我们发散思维，触类旁通，使我们各方面的能力都有所提高。感觉老师不是在给我们灌知识，而更像带我们做实践，一点一点引导我们往下走。在专业知识的讲解方面相对来说比较严肃，搞科学就该有这种认认真真的态度，一丝马虎不得。两位老师的教学过程都使我们印象深刻，收益匪浅。最后对本门课程提两点建议：对于鲁棒控制，老师的理论知识讲解的非常透彻，也给我们演示了MATLAB的应用，但是希望以后的课程可以加入上机实验，老师可以在旁指导我们的学习。其次，希望在介绍一些控制和设计方法时能更多的结合实际，让我们多一点感性认识，更有助于理解，可以采用视频等方式。然后，希望课堂能有更多的互动，可以采用每堂课下课时留一些课外知识的扩展内容，让同学回去查找，然后下次上课前让学生先简单介绍的形式，这样更能促进学生主动参与学习讨论。最后，祝马老师和贺老师身体健康，事业顺利，也希望这门课程越办越好，为更多的本科生普及鲁棒控制的知识，帮助更多的人。