三菱电机伺服

1三菱电机伺服及运动控制系统2编码器数据正弦波PWM控制器伺服放大器伺服电机系统的构成最小最完整的控制系统！3·MR-J2S型号说明MR-J2S-□□□A通用脉冲串接口B兼容SSCNET，高速串行总线CP带内置定位功能CL带内置程序操作功能CP-S084与CC-Link连接型无单相/3相200-230VAC1单相100-120VAC43相400VAC*SSCNET:ServoSystemControllerNETwork4·电机系列H□-□FS-□□□□□HC-KFS低惯量，小功率HC-MFS超低惯量，小功率HC-SFS中惯量，中功率HC-RFS超低惯量，中功率HC-UFS扁平型，中小功率HC-LFS低惯量，中功率HA-LFS低惯量，中高频率无没有电磁制动B有电磁制动无标准(直轴)K键槽DD型槽HC-KFS466000r/minHC-KFS41010000r/min高速系列G带减速箱5·MR-J2S-A的特点通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模块FX2N-10GM/20GM也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等内置电子齿轮，可对定位指令进行调整6·MR-J2S-B的特点SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作Q系列定位模块QD75MQ172/173CPU运动控制器集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置连接方便，便于设备安装调试7传统解决方案QD75M4轴/模块Q173CPU32轴/模块SSCNET解决方案·SSCNET与传统接线方式比较8·MR-J2S的特点采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)高级实时自动调整抑制控制器振动抑制滤波器,自适应振动增益搜索功能，自动找出最佳增益值电机的自动ID识别接收一个脉冲，电机旋转0.0027°9·通讯功能RS232C1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31功能·运行伺服系统·修改参数·监视RS422RS232C/RS422转换器NO.0NO.1NO.3110开放通讯协议，用户可自行开发应用程序读出指令状态显示参数外部输入输出信号当前报警和历史报警写入指令状态显示数据清除参数写入当前报警复位和历史报警清除操作模式的选择外部信号的使能测试操作模式相关数据主站发送指令,从站返回数据的半双工通讯方式11·伺服设置软件MRConfigurator轻松设定伺服参数，同时还有诊断功能设定运行速度和加减速时间做试运行MR-J2SSETUP161E用于MR-J2S基本功能监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图设定运行位移做定位运行12机械分析功能高级功能增益相位共振点30秒内快速完成共振点的检测13·电机速度·滞留脉冲·速度命令·力矩曲线图14·主要选用配件·动态制动器型号DBU-□K适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者保护回路动作时，使电机急停。·改善功率因数电抗器型号FR-BALFR-BELMR-DCL可将功率因数提高到90％，降低电源功率。·再生选件用于消耗电机减速期间由负载能量。15·型号的选用·力矩·惯量惯量比=负载惯量电机惯量如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱减小齿轮间隙16·CapacitySelection容量选择用于伺服系统的选型17负载惯量计算举例(圆柱体)1819应用举例(水平丝杠)机械参数20·使用过程中注意事项工作电源上电或者工作中有振动,噪音增益值,响应速度,惯量比放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围电机和机械有共振点安装和保护功能按标准接线外加保护电路，使报警时使电机停止运行单相/三相750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线21100％30％23％ＨＣ系列HF系列‘91‘96‘03ＨＡ系列高密度高精度ABS＋高分辨率(自研发)嵌入式视觉系统＋增量方式1000p/r130kp/r260kp/r编码盘编码盘(ABS)棱镜缝合磁心+高密度绕线扁平磁心+高密度绕线圆形磁心+高密度绕线伺服马达技术革新大小22＜速度响应＞100％(IPM)(金属PCB)指令马达TuningON实时自整定40％30％ＭＲ-ＨＭＲ-Ｊ２ＳＭＲ-Ｊ３‘92‘99‘03性能易于使用200Hz550Hz900Hz自整定实现增益的设定伺服放大器技术革新00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]位置ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]INP(±10um)00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]負荷側ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]抑制机器手臂末端的振动体积(结构紧凑型模块)机器位置马达位置到位开始自整定23MR-ESuper的概念性能MR-J2S-AMR-E-A/AGMR-ESuperHW:和MR-E兼容SW:高速数据处理ENC:分辨率增高高速响应高性能=MR-J2S-A24MR-ESupervs.MR-ENo.MR-EMR-ESuper1速度控制的响应频率300Hz500Hz2编码器的分辨率16,384p/rev131,072p/rev3输入的脉冲速度(仅指A型号)500Kpps1.0Mpps4实时自动调谐功能改良后5油水防止功能KE:无SE:无KEW1-S100:无SEJW1-S100:有=MR-J2S-A25现状性能规格MR-E-A/AG2KWMR-J2S-A55KWMR-J2S-BQmotionMR-J3-AQHmotionMR-J3-BMR-ESuper26速度控制响应J2S:550HzE-S:500HzE:300HzMR-ESuper能够跟MR-J2S以同样的速度定位,因为通过131,072p/rENC和新的软件使速度控制响应频率达到了500Hz.实际上从实用的观点来看MR-ESuper和MR-J2S并没有区别.而且自动调谐功能也是一样的.由滞脉冲时间E-S:指令J2S:快E:慢速度控制响应频率27编码器MR-ESuper能够使速度波动变小,因为有高分辨率的编码器.(8倍)16,384p/rev131,072p/revMR-E速度波动MR-ESuper速度波动28输入指令脉冲MR-ESuper(仅指脉冲型号)控制器最大输入脉冲MR-E:500KppsMR-ESuper:1.0MppsPulses/sTimePulses/sTime理想的指令模式MR-E的模式MR-ESuper的模式MR-ESuper能够得到更精确的指令.29实时自动调谐被限制的MR-E的自动调谐的响应速度的最大值不是很大.如果响应速度太高的话,马达将会发生振动.被限制的MR-ESuper的自动调谐的响应速度的最大值足够大.(和MR-J2S一样)指令time时间低响应的由滞脉冲高响应的由滞脉冲MR-EMR-ESuper30油水防止HF-SE**HF-SE**JW1-S100油水防止油水防止功能HF-KE**:无HF-KE**W1-S100:无HF-SE**:无HF-SE**JW1-S100:有为了方便顾客,油水防止功能作为HF-SE**JW1-S100的一个标准.31伺服放大器各部数字MR-E10A-KH003意谓E-SuperSymbolHF-KE*W1-S100HF-SE*JW1-S100HF-KE*HF-SE*1013132023234043437073527352100102102200152,202152,202相对应的马达A:脉冲AG:模拟32马达的各部数字HF-KE13BKW1-S100意谓E-Super额定转速:3000r/min无:无键槽直式轴K:带键槽(和键)无:没有制动器B:有制动器1:100W,2:200W,4:400W,7:750WHF-SE52BJKW1-S100额定转速:2000r/min无:无键槽直式轴K:带键槽(和键)无:没有制动器B:有制动器5:0.5KW,10:1.0KW,15:1.5KW,20:2.0KW有油水防止功能编码器131,072p/rev(INC)意谓E-Super编码器131,072p/rev(INC)33伺服放大器MR-E-10/20/40A(G)-KH003MR-E-70/100A(G)-KH003MR-E-200A(G)-KH003-尺寸:和MR-E一致-接插件:和MR-E一致-参数:和MR-E一致-规格:和MR-E一致，除了响应速度和自动调谐功能.和MR-E兼容34伺服马达HF-KE**W1-S100-法兰盘尺寸:一致.-编码器分辨率:16,384p/rev131,072p/rev(INC)-但是接插件已经更改成为和MR-J3马达一致的新的型号了.和MR-J3马达一样.HF-KE**35伺服马达HF-SE**HF-SE**JW1-S100-法兰盘尺寸(尺寸):一致.-编码器分辨率:16,384p/rev131,072p/rev(INC)-接插件:一致.-增加了油水防止功能.和MR-E兼容36选购件电缆HF-KE**(B)HF-KE**(B)W1-S100电源电缆,接插件MR-PWCNK1MR-PWCNK2MR-PWS1CBL*M-A1(2)-H(L)MR-PWS2CBL03M-A1(2)-L制动器电缆,接插件MR-BKS1CBL*M-A1(2)-H(L)编码器电缆,接插件MR-EKCBL*M-H(L)MR-ECNMMR-J3ENCBL*M-A1(2)-H(L)MR-J3JCBL03M-A1(2)-LMR-EKCBL*M-H(L)MR-ECNM这些和J3马达的一样.别的电缆(包括HF-SE**JW1-S100的电缆)，选购件和MR-E的相同.37Ｊ３系列38SV开发理念最简化最优化机器性能操作/调谐高水平自整定功能先进振动抑制控制.高性能的伺服马达功能更强的伺服设置软件能够轻松发挥机器的最佳性能，并缩小模块的体积39＜速度响应＞100％(IPM)(金属PCB)指令马达TuningON实时自整定40％30％ＭＲ-ＨＭＲ-Ｊ２ＳＭＲ-Ｊ３‘92‘99‘03性能易于使用200Hz550Hz900Hz自整定实现增益的设定伺服放大器技术革新00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]位置ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]INP(±10um)00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]負荷側ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]抑制机器手臂末端的振动体积(结构紧凑型模块)机器位置马达位置到位开始自整定40100％30％23％ＨＣ系列HF系列‘91‘96‘03ＨＡ系列高密度绕线高精度编码器ABS＋高分辨率(自研发)嵌入式视觉系统＋增量方式1000p/r130kp/r260kp/r缝合磁心+高密度绕线扁平磁心+高密度绕线圆形磁心+高密度绕线伺服马达技术革新大小41１．由运动CPU与PLCCPU构成的系统・能够对伺服控制和除此以外的机械控制和信息控制实施负载分担。２．可与伺服放大器进行高速串行通信《ＳＳＣＮＥＴ》・可进行伺服监视器，伺服参数的设置和变更，可进行伺服试验等。・由于使用数据通信方式，速度指令无最大脉冲频率限制。・可进行矢量ＩＮＶ控制（预定配套：SSCNET：FR-V500、SSCNETⅢ：FR-A700）３．可采用绝对位置系统・只要安装电池和进行参数设置就可采用绝对位置系统。４．可进行插补控制、同步运行和软件凸轮等的运动控制・可根据用途选择操作系统（ＯＳ）。・可通过更换相同H/W的OS实现版本升级和特殊兼容。５．可构建多ＣＰＵ系统（Ｑ模式）・最多４个ＣＰＵ中，最多可装3个运动CPU。６．实现高速运动控制（Ｑ模式）・以最短0.88ms的动作运算周期（SSCNETⅢ的周期最短0.44m