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机构的组合方式，机构的变异方法和机构形式设计应遵循的原则，针对不同的设计内容选择适合的创新方法【主要内容】【重点掌握】1.常用机构的选择;2.机构组合与实例分析3.机构变异与实例分析;4.机构形式设计的原则5.创新技法6.机构创新设计实例1.常用机构的选择前面介绍了连杆机构、齿轮机构、凸轮机构、槽轮机构、棘轮机构等都属于常用机构。常用机构在技术上比较成熟，在使用时优先选用常用机构.由于机械的功能千差万别，通常需要综合考虑执行机构的运动形式（包括摆动、回转等）以及执行机构的传动功能（如变传动比、定传动比等）。如下表所示。机械手腕部机构表11-1变传动比常用机构的特点与应用类型特点应用连杆机构机构简单，制造容易，工作可靠，传动距离较远，传递载荷较大，可实现急回运动规律，但不易获得匀速运动或其他任意运动规律，传动不平稳，冲击较大用于从动件行程较大或承受重载的工作场合，可以实现移动、摆动等复杂的运动规律或轨迹凸轮机构结构紧凑，工作可靠，调整方便，可获得任意运动规律，但动载荷较大，传动效率较低用于从动件行程较小和载荷不大以及要求特定运动规律场合棘轮间歇机构结构简单，从动件可获得较小角度的可调间歇转动，但传递不平稳，冲击很大多用于进给系统，以实现送进、转位、分度、超越等槽轮间歇机构结构简单，从动件转位较平稳，而且可实现任意等时单向间歇转动，但当拨盘转速较高时，动载荷较大常用作自动转位机构，特别适于转位角度在45º以上低速传动凸轮间歇机构结构较简单，传动平稳，动载荷较小，从动件可实现任何预期的单向间歇转动，但凸轮制造困难用作高速分度机构或自动转位机构不完全齿轮机构结构简单，制造容易，从动件可实现较大范围单向间歇传动，但啮合开始和终止时有冲击，传动不平稳多用作轻工机械的间歇传动机构2.机构的组合机构的组合原理是指将几个基本机构按一定的原则或规律组合成一个复杂的机构，这个复杂的机构一般有两种形式：组合机构机构组合机构的组合方式有4种：串联式机构组合并联式机构组合复合式机构组合叠加式机构组合（1）串联式机构组合串联式机构组合是由两个以上的机构依次串联而成的，前一机构的输出构件和输出运动为后一机构的输入构件和输入运动，从而达到工作要求的机构，对于连接点可设在前置机构中作简单运动的连架杆上，称为Ⅰ型联；若连接点设在前置机构中作复杂运动的连杆上，称为Ⅱ型串联如钢锭热锯机机构（图示）其曲柄摇杆机构1、2、3、4的输出件4与曲柄滑块（或摇杆滑块机构）4'、5、6、1的输入件4'固接在一起，从而使没有急回特性的输出件6有了急回特性。两个或多个基本机构并列布置，称为机构并联式组合。若每个机构具有各自的输入构件，而共有一个输出构件，称为Ⅰ型并联；若各个基本机构有共用的输入和输出构件，称为Ⅱ型并联；各个机构有共同的输入构件，但却有各自的输出构件，称为Ⅲ型并联（2）并联式机构组合并联式机构组合的特点：各分支机构间没有任何严格的运动协调配合关系的并联组合。一种机构的并联组合相当于运动的合成，其主要功能是对输出构件运动形式的补充、加强和改善。设计时要求两个并联机构运动要协调，以满足所要求的输出运动。（3）复合式机构组合在复合式机构组合中至少有一个基本机构，如平面五杆机构等作为组合机构的主体，被称为基础机构A，除了基本机构外，还有一些用来封闭或约束基础机构的基本机构，称为附加机构B。将原动件的运动一方面传给基本机构（又称附加机构）B，转换成另一运动后，再传给基本机构A，同时原动件又将其运动直接传给基本机构A，而后者将输入的两个运动合成一个运动输出。机构并接式机构反馈式该机构由凸轮机构1´-4-5和两个自由度的五杆机构1-2-3-4-5组合而成。原动件凸轮1´和曲柄1固结，构件4为两个机构的公共构件，当原动凸轮转动时，从动件4移动，同时给五杆机构输入一个转角f1和移动S4,故此五杆机构有确定的运动。这时构件3上任一点如C便能实现比四杆机构连杆曲线更复杂的轨迹Cx。并接式机构反馈式是原动件的运动先输入基本构件A，该机构的一个输出运动经过基本机构B转换成另一运动后又反馈给原来的基本机构A。反馈式机构（4）叠加式机构组合叠加机构就是在原机构上再叠加一个或几个，如图示,将两个构件5、6叠加在3、4上。叠加上二杆组当机构工作时分别由转动构件4和曲柄1输入转动，从而使马的运动轨迹是旋转运动和平面运动的叠加，产生了一种飞奔向前的动态效果。电动玩具马是一曲柄摇块机构安装在两杆机构的转动构件4上组合而成。图11-10工业机械手工业机械手的手指A为开式运动链机构，安装在水平移动的气缸B上，而气缸B叠加在链传动机构的回转链轮C上，链传动机构又叠加在X形连杆机构D的连杆上，使机械手的终端实现上下移动、回转运动、水平移动以及机械手本身的手腕转动和手指抓取的多方位的动作效果，以适应各种场合的作用要求。工业机械手机构的变异与演化是指用改变机构中某些构件的结构形状、运动尺寸、用不同构件为机架或原动件增加辅助构件等方法，使机构获得新的功能、特性和结构，以满足机械设备性能要求的方法。3.机构的变异与实例分析（1）连杆机构的变异演化1）改变构件的形状和尺寸（图导杆机构为例）2）改变运动副的尺寸（变异后活塞泵的机构件图为例）变异后活塞泵机构简图导杆机构（2）凸轮机构的变异图为摆动从动件盘形凸轮机构，若将凸轮固定为机架，原机架为作回转运动的原动件，再将各构件的运动尺寸作适当的改变，就变异为用于异型罐头的封口机构。异型罐头的封口机构若将下左图（移动机构）的直线廓形的移动凸轮1外包在圆柱体上，凸轮廓线就成为圆柱面上的螺旋线，演变成螺旋机构，如下右图所示。移动机构螺旋机构（3）齿轮机构的变异演化常用的齿轮也可以认为是由多条相同的凸轮廓线形成的，相应的从动轮则是由多个相同的从动件固联而成，两轮形成一齿接一齿的传动，这就是齿轮机构。若其中一个齿轮上仅存留部分轮齿，那么就是不完全齿轮传动，它的从动轮可完成单向间歇运动，如下图。若齿轮中作纯滚动的节线为非圆曲线，则成为非圆齿轮机构，如下图示，其从动轮作非均速运动。4.机构形式设计的原则（1）机构尽可能简单机构运动链尽量简短适当选择运动副适当选择原动机选用广义机构（2）尽量缩小机构尺寸（3）应使机构具有较好的动力学特性采用传动角较大的机构；采用增力机构5.创新技法机械创新设计是指在充分发挥设计者创造力的前提下，利用人类已有的相关科学技术成果进行创新构思，从而设计出具有新颖性、创造性及实用性的机构或机械产品的一种实践活动。智力激励技法类比与联想技法6.机构创新设计实例（1）新型内燃机1）往复式内燃机活塞式发动机的主体是曲柄滑块机构，它利用气体燃爆使活塞1在气缸3内往复移动，经连杆2推动曲柄4做旋转运动，输出转矩。进气阀5和排气阀6的开启由专门的凸轮机构控制活塞式发动机工作时具有吸气、压缩、做功（燃爆）和排气4个冲程，其中，只有做功冲程输出转矩，对外做功。据此往复式活塞发动机存在明显不足：较大往复惯性力；机构组成复杂；效率低动画演示若直接将燃烧的动力转化为回转运动必将是更合理的途径旋转式发动机简图如图示，它由椭圆形的缸体、三角形转子（转子的孔上有内齿轮）、外齿轮、吸气口、排气口和火花塞等组成。2）旋转式内燃发动机a.旋转式发动机的工作原理动画演示旋转式发动机运行过程旋转式发动机在运转时同样也有吸气、压缩、燃爆（做功）和排气4个动作，由于三角形转子有3个弧面，因此每转一周有3个动力冲程，如右图示a)吸气；b)压缩c)燃爆；d)排气图11-20齿轮机构b.旋转式发动机的设计特点功能设计运转设计实用化c.旋转式发动机的实用比具有体积小、重量轻、噪声低、旋转速度范围大以及结构简单等优点，但在实用化生产的过程中还有许多问题需要解决。3）无曲柄式活塞发动机无曲柄式活塞发动机采用机构替代的方法，以凸轮机构代替发动机中原有的曲柄滑块机构，取消原有的关键部件曲轴，使零件数量减少，结构简单，成本降低。单缸无曲轴式活塞发动机2.圆柱凸轮数控铣削装置的创新设计实例创新技法是人们利用有关创造心理过程的研究成果和专业领域自身的规律性，从各种创造性思维方法中演变过来的有效提高发明创造能力的各种方法的总和，其具有操作性，能激发创新灵感、拓展思维空间，培养创新素质，提高创新能力。上述的两个典型创新设计实例中，内燃机是从实现相同工作原理的不同机构入手创新尝试，圆柱凸轮数控铣削装置的创新设计实例是利用反求新思维进行了创新改造、移植原理进行设计，机械发展史中有无数的创新事例，在此只是希能举一反三、启迪思维，点燃学习者创新设计智慧的火花。【小结】【习题与思考题】1.机构组合的目的是什么？有哪几种组合方式？机构组合的目的一是几种基本机构融合成为性能更加完善，运动形式更加多样化的新机构，二是几种基本机构组合在一起，组合体的各基本机构仍保持各自特征，但需要各个机构的运动和动作协调配合，以实现组合的目。机构的组合方式有4种。串联式机构组合、并联式机构组合、复合式机构组合和叠加式机构组合。2.机构的变异有哪几种方式？机构的变异与演化是指用改变机构中某些构件的结构形状、运动尺寸、用不同构件为机架或原动件增加辅助构件等方法，使机构获得新的功能、特性和结构，以满足机械设备性能要求的方法。3.机构形式设计的原则有哪些？机构尽可能简单；尽量缩小机构尺寸；应使机构具有较好的动力学特性。4.将曲柄滑块机构与移动凸轮机构有机结合，还能实现什么功能？（1）导杆机构，机构是经过局部结构改变以后的导杆机构，可以在左边极限位置长时间的停歇；（2）活塞泵机构，变异后的机构与原机构在组成上完全相同，只是构件的形状不同。偏心盘和圆形连杆组成的转动副使连杆紧贴固定的内壁运动，形成一个不断变化的腔体，这有利于流体的吸入和压出；（3）若将直线廓形的移动凸轮1外包在圆柱体上，凸轮廓线就成为圆柱面上的螺旋线，演变成螺旋机构等。