HC-SR04超声波测距模块及程序(坤)

超声波模块HC-SR04简介以及编程说明：我编写了一个超声波测距模块（HC-SR04）的程序，主要把测距的程序写成函数形式，函数的返回值为所测的距离（为十进制数），单位为毫米（mm）。便于大家嵌入自己开发的主程序中，方便随时调用。函数中调用了单片机的定时器，所以单片机的一个定时器资源已经被占用，但是没有使用外部中断，而是软件查询引脚电平的方式判断回波信号，目的是方便于再接入几个超声波模块，因为单片机的外部中断资源有限。效果：可在3CM-90CM范围内测量，但是远距离误差较大（1cm-2cm），但近距离误差较小。可以根据不同的模块作简单的修正。注：单片机所用的晶振频率为12MHz超声波模块的工作方式：1．给超声波模块接入电源和地。2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）4.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。注：不同的模块，引脚的标识可能会不一样。2主要技术参数：1：使用电压：DC---5V2:静态电流：小于2mA3：电平输出：高5V，低0V4：感应角度：不大于15度5：探测距离：2CM-450CM6：高精度：可达0.2CM接线方式：VCC、trig(控制端)、echo(接收端)、GND程序：#includereg52.h#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitTx=P3^2;//产生脉冲引脚，延时20ussbitRx=P3^3;//回波引脚，进入外部中断1。这些引脚可随意改变。bitTimeUp=0;//定时器溢出标志位longTh0,Tl0;unsignedlongtime0=0;uintMeasureresult=0;//*****************************************//**********共阴数码管的显示***************unsignedintcodeNumber[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};//P0端unsignedintcodePosition[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//P2端uintMeasure(void){charDel20us=0;//延时变量，在超声波脉冲引脚中产生20us的方波charRxBack=1;//超声波返回标志位TMOD=0x01;//定时器工作方式1：16位，初值不能重装Tx=0;//将超声波脉冲引脚电位拉低Th0=0;//初始化变量值Tl0=0;//初始化变量值TimeUp=0;//初始化EA=1;//开总中断ET0=1;//开定时器0中断TR0=0;//关定时器0TH0=0;//赋定时器初始值高8位为0TL0=0;//赋定时器初始值低8位为0Tx=1;//拉高超声波脉冲引脚电位for(Del20us=20;Del20us0;Del20us--);//延时20usTx=0;//拉低超声波脉冲引脚电位，使之产生20us的方波信号，使超声波模块开始工作。while(Rx==0);//等待回波引脚变1；TH0=0;TL0=0;TR0=1;//开定时器0//使用软件查询的方式，检测超声波回波引脚，判断是否有声波返回，避免使用外部中断的形式，便于扩展多个超声波模块。while(RxBack){if(Rx==0||TimeUp==1){TR0=0;Th0=TH0;Tl0=TL0;TR0=1;RxBack=0;}}while(!TimeUp);//等待定时器溢出time0=(Th0*256+Tl0);//取出定时器的值Measureresult=((unsignedlong)(344)*time0)/2000;//测量的结果单位为mmif(Measureresult30||Measureresult900){Measureresult=0;}//过滤掉一些异常的数据，当测量出的距离不在30－900mm时返回值为0returnMeasureresult;}voidT0_time()interrupt1{TimeUp=1;}//以下是一个主函数，用于实时显示所测出的距离。voidmain(){ucharflag=0;uintj=0;uintge,shi,bai;while(1){ge=Measure()%100%10;shi=Measure()%100/10;bai=Measure()/100;flag=0;for(j=10000;j0;j--){P0=P2=0xff;//消影P2=Position[flag];if(flag==2){P0=Number[ge];}if(flag==1){P0=Number[shi];}if(flag==0){P0=Number[bai];}flag++;if(flag==3){flag=0;}}}}