EP100伺服驱动器简明手册第七版

EP100交流伺服驱动器简明手册MaxsineEP100系列交流伺服驱动器简明手册EP100-2A/EP100-3A/EP100-5AEP100B-2A/EP100B-3A驱动器武汉迈信电气技术有限公司1EP100交流伺服驱动器简明手册第1章产品检查与安装1.3伺服电机安装1.3.1安装环境条件工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：80%以下(无结露)。贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。振动：0.5G以下。通风良好、少湿气及灰尘之场所。无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。无水汽及阳光直射的场所。1.3.2安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。1.4电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转(CCW)为正转，转动轴顺时针旋转(CW)为反转。2图1.2电机旋转方向定义EP100交流伺服驱动器简明手册3第2章接线2.1配线规格线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径≥0.75mm2(AWG18)；端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；建议采用三相隔离变压器供电；2.2配线方法输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：1)噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。2)继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。3)主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。正确连接电缆屏蔽层。2.3注意事项驱动器U、V、W的接线端子必须与电机端子U、V、W一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。长时间不使用，请将电源切断。本接线图针对武汉华大伺服电机。EP100交流伺服驱动器简明手册2.4标准连接2.4.1位置控制图2.1位置控制的标准接线4EP100交流伺服驱动器简明手册2.4.2速度控制三相AC220VNFBMCRSTrtDC12~24V伺服使能报警清除CCW(逆时针)驱动禁止速度选择1/零速箝位CW(顺时针)驱动禁止速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制伺服准备好伺服报警速度到达速度模拟指令（-10V~+10V）CN1CN2EP100伺服驱动器Star系列伺服电机PE4.7k7CZ9GNDABZ26LS31驱动器AABBZZ编码器Z信号集电极开路输出编码器信号输出26LS32接收器机械制动器释放SRDY+8SRDY-25ALM+26ALM-27COIN+28COIN-29BRK+30BRK-31COM+18SON10ALRS11FSTP12RSTP13SC1/ZEROSPD14SC215FIL16RIL17MaxsineUVWPE光电编码器15芯插头电机4芯插头1OA+2OA-3OB+4OB-5OZ+6ZA-145V155V165V175V180V190V200V210V1A+2A-3B+4B-5Z+6Z-7U+8U-9V+10V-11W+12W-220V230V26FGCN1CN1CN12341347586910131114121512AS+19AS-2010KAGND23-+FG36机壳地+-编码器信号地ZGND图2.2速度控制的标准接线5EP100交流伺服驱动器简明手册2.4.3转矩控制三相AC220VNFBMCRSTrtDC12~24V伺服使能报警清除CCW(逆时针)驱动禁止CW(顺时针)驱动禁止CCW转矩限制CW转矩限制伺服准备好伺服报警速度到达转矩模拟指令（-10V~+10V）CN1CN2EP100伺服驱动器Star系列伺服电机PE4.7k7CZ9GNDABZ26LS31驱动器AABBZZ编码器Z信号集电极开路输出编码器信号输出26LS32接收器机械制动器释放SRDY+8SRDY-25ALM+26ALM-27COIN+28COIN-29BRK+30BRK-31COM+18SON10ALRS11FSTP12RSTP13SC1/ZEROSPD14SC215FIL16RIL17MaxsineUVWPE光电编码器15芯插头电机4芯插头1OA+2OA-3OB+4OB-5OZ+6ZA-145V155V165V175V180V190V200V210V1A+2A-3B+4B-5Z+6Z-7U+8U-9V+10V-11W+12W-220V230V26FGCN1CN1CN12341347586910131114121512FG36机壳地AT+21AT-2210KAGND24-+-+编码器信号地ZGND图2.3转矩控制的标准接线6EP100交流伺服驱动器简明手册7第3章接口3.1EP100-2A/3A驱动器电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能1PE系统接地接地端子2R3S4T主回路电源输入三相AC220V主回路电源输入端子AC220V50Hz注意:不要同电机输出端子U、V、W连接。5U6V7W伺服电机电源输出输出到伺服电机的电源，必须与电机U、V、W端子一一对应连接。8PE接地接地端子，接电机的外壳地9r10t控制电源输入单相AC220V控制回路电源输入端子AC220V50HzEP100交流伺服驱动器简明手册83.2控制信号输入/输出端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式；S代表速度控制方式；T代表转矩控制方式。表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能18输入端子的电源正极COM＋Type1输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器，DC12～24V，电流≥100mA。10伺服使能SONType1伺服使能输入端子。SONON：允许驱动器工作；SONOFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态。注1：当从SONOFF打到SONON前，电机必须是静止的。注2：打到SONON后，至少等待50ms再输入命令。11报警清除ALRSType1报警清除输入端子。ALRSON：清除系统报警；ALRSOFF：保持系统报警。注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电。12CCW驱动禁止FSTPType1CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子。FSTPON：CCW驱动允许，电机可以逆时针方向旋转；FSTPOFF：CCW驱动禁止，电机禁止逆时针方向旋转。注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0。注2：可以通过设置参数PA20＝1屏蔽此功能，用户不用连此端子，也能使CCW驱动允许。EP100交流伺服驱动器简明手册9端子号信号名称记号I/O方式功能13CW驱动禁止RSTPType1CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子。RSTPON：CW驱动允许，电机可以顺时针方向旋转；RSTPOFF：CW驱动禁止，电机禁止顺时针方向旋转。注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0。注2：可以通过设置参数PA20＝1屏蔽此功能，用户不用连此端子，也能使CW驱动允许。偏差计数器清零CLEType1P位置控制方式下（参数PA4=0）,位置偏差计数器清零输入端子。CLEON：位置控制时，位置偏差计数器清零。速度选择1SC1Type1S速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度时（参数No22=0）速度选择1输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。SC1OFF，SC2OFF：内部速度1；SC1ON，SC2OFF：内部速度2；SC1OFF，SC2ON：内部速度3；SC1ON，SC2ON：内部速度4。注：内部速度1~4的数值可以通过参数修改。14零速箝位ZEROSPDType1S速度控制方式下参数(PA4=1)，选择外部模拟速度时（参数PA22=1，缺省值）。ZEROSPDON：不管模拟输入是多少，强迫速度指令为零；ZEROSPDOFF：速度指令为模拟输入数值。EP100交流伺服驱动器简明手册10端子号信号名称记号I/O方式功能指令脉冲禁止INHType1P位置控制方式下（参数PA4=0），位置指令脉冲禁止输入端子。INHON：指令脉冲输入禁止；INHOFF：指令脉冲输入有效。15速度选择2SC2Type1S速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度时（参数PA22=0）速度选择2输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。SC1OFF，SC2OFF：内部速度1；SC1ON，SC2OFF：内部速度2；SC1OFF，SC2ON：内部速度3；SC1ON，SC2ON：内部速度4。16CCW转矩限制FILType1CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子。FILON：CCW转矩限制在参数PA36范围内；FILOFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制。注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数PA34限制，一般参数PA34参数PA36。17CW转矩限制RILType1CW（顺时针方向）转矩限制输入端子。RILON：CW转矩限制在参数PA37范围内；RILOFF：CW转矩限制不受参数PA37限制。注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数PA35限制，一般|参数PA35||参数PA37|。8伺服准备好输出SRDY＋Type225SRDY－伺服准备好输出端子。SRDYON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON（输出导通）；SRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF（输出截止）。26伺服报警输出ALM＋27ALM－Type2伺服报警输出端子。ALMON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON（输出导通）；ALMOFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF（输出截止）。EP100交流伺服驱动器简明手册11端子号信号名称记号I/O方式功能P28定位完成输出；（位置控制方式下）速度到达输出；（速度控制方式下）COIN＋Type2SP29COIN－S定位完成输出端子。COINON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。速度到达输出端子。COINON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。30机械制动器释放BRK＋31BRK－Type2当电机具有机械制动器（失电保持器）时，可以用此端口控制制动器。BRKON：制动器通电，制动无效，电机可以运行；BRKOFF：制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。注：BRK功能是由驱动器内部控制。32指令脉冲PLUS输入PULS＋33PULS－Type3P34指令脉冲SIGN输入SIGN＋35SIGN－Type3P外部指令脉冲输入端子。注1：由参数PA14设定脉冲输入方式，PA14=0，指令脉冲＋符号方式；（缺省状态）；PA14=1，CCW/CW指令脉冲方式；PA14=2，2相指令脉冲方式。19模拟速度指令输入AS＋Type4S20AS－外部模拟速度指令输