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通信1001鞠亮一.感应方案的选用二.传感器的检测原理三.电路的焊接四.软件的设计二.传感器的检测原理图3.4红外对管检测电路寻线电路采用的是红外对管ST188（光电传感器），光电传感器的前端面与被测物体的最佳检测距离为8±1.5mm。当检测的物体为黑色物体时，红外光管二极管U1发射出的光线大部分被检测的黑色物体所吸收，反射的光线已经很微弱，光敏三极管无法导通。所以LM311的2脚为高电平，并且与3脚的输出电压同时送入比较器LM311进行比较。由于U2U3,使得LM311的7脚电平输出为高，发光二极管不亮，最后输出Vout为高。当被检测的物体为白色物体时，红外光电二极管U1发射的光线会被白纸反射回来，这时在红外线传感器的接收端会得到很强的光照，这是光敏三极管就会导通。比较器LM311的2脚就会接地，为低电平，与3脚的电压比较后再7脚的输出端输出一个低电平。这时发光二极管就会形成回路，发出红光，输出端Vout为低。将比较器的输出Vout送入单片机中进行判断就可以判断出此时被检测的轨迹是白色还是黑色的。三.电路的焊接传感器的检测电路的改进：用LM324代替了LM311.St188减小了干扰.缺点：St188个数的选用焊接电路时的布局四.软件的设计1.驱动部分/*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/voidmotor(ucharindex,charspeed){if(speed=-100&&speed=100){if(index==1)//电机1的处理{m1=abs(speed);//取速度的绝对值if(speed0)//速度值为负则反转{s1=0;s2=1;}else//不为负数则正转{s1=1;s2=0;}}if(index==2)//电机2的处理{m2=abs(speed);//电机2的速度控制if(speed0)//电机2的方向控制{s3=0;s4=1;}else{s3=1;s4=0;}}}}2.循迹部分voidst188(){if(a4==1&&a3==0&&a5==0){delay(5);if(a3==1&&a4==1){motor(1,50);motor(2,50);delay(5000);}}if(a3==1){delay(5);if(a3==1){motor(1,50);motor(2,20);delay(5000);}}……….THEEND!ThankYou！