2 （安装和调试）Installation_and_adjust

安装与调整日本不二输送机工业株式会社最后更新日期：2012年8月8日1/17FujiAce：用户手册安装与调整FujiAce：用户手册安装与调整安装与调整目录I.基本规格.........................................................................................................................................3I-1.基本规格列表.........................................................................................................................3I-2.设备存放与使用条件.............................................................................................................4II.运送与安装信息...........................................................................................................................4II-1.一般注意事项.......................................................................................................................4II-2.机器人的重心.......................................................................................................................5II-3.运送控制箱...........................................................................................................................6II-4.运送机器人和输送机...........................................................................................................7II-5.确认连接状况.......................................................................................................................9II-6.锚固设计强度与地面深度.................................................................................................10III.固定安全动作区域....................................................................................................................13III-1.安装硬件限制....................................................................................................................13VI.连接至控制箱............................................................................................................................15VI-1.电气元件方块图................................................................................................................172/17安装与调整I.基本规格I-1.基本规格列表3/17类型EC101HSEC101HDEC61HSEC61HD机构关节型机器人动作模式圆柱坐标型承重能力码垛能力1100600700400自由度操作空间2300mm1500mm最大动作速度重复精度±1.0mm机器人最大高度2069mm电源容量2.5kVA2.3kVA主体重量700kg最大70kg最大160kg最大70kg最大160kg标准4轴（最多5轴）Z轴R轴θ轴330度α轴330度Z轴1.1m/秒0.9m/秒1.2m/秒1.0m/秒R轴1.0m/秒1.0m/秒θ轴117度/秒105度/秒87度/秒α轴369度/秒369度/秒类型EC201HSEC201HDEC201WEC171HSEC171HD机构关节型机器人动作模式圆柱坐标型承重能力码垛能力1600160060014001200自由度操作空间2300mm2400mm1500mm1600mm最大动作速度重复精度±1.0mm机器人最大高度2290mm2149mm电源容量6.5kVA4.0kVA主体重量1150kg750kg最大70kg最大160kg最大320kg最大80kg最大130kg标准4轴（最多5轴）Z轴R轴θ轴330度α轴330度Z轴2.8m/秒2.2m/秒1.9m/秒R轴1.7m/秒1.4m/秒θ轴145度/秒121度/秒α轴369度/秒195度/秒369度/秒安装与调整I-2.设备存放与使用条件按照下列条件存放或使用FUJIACE设备。1)存放地点工厂或室内2)环境温度-10至50°C3)相对湿度室温（45至85%RH，无结露）4)大气环境自然1)环境温度　0至40°C2)相对湿度室温（45至85%RH，无结露）3)海拔高度最高3000m4)污染等级厂内—3类（根据IEC60664-1）5)电源状态固定接线供电—3类（根据IEC60664-1）II.运送与安装信息II-1.一般注意事项运送和安装机器人之前，请仔细阅读安全手册。必须由合格的专业人员负责运送与安装。4/17存放条件使用条件安装与调整II-2.机器人的重心：重心：重心5/17EC-61、61HS、61HD、EC-101、101HS、101HDEC-171、171HS、171HD安装与调整:重心II-3.运送控制箱　运送时，将吊钩安装到控制箱的上部。6/1730度以下EC-201、201HS、201HD、EC201W安装与调整II-4.运送机器人和输送机输送机重量：最大500kg7/17吊钩角度：小于60°卸载机器人卸载输送机吊钩角度：小于60°安装与调整拖运作业模式8/17拖运机器人拖运输送机（使用吊钩时）拖运输送机（使用托架时）安装与调整II-5.确认连接状况确认机器人和框架已正确连接。9/17FUJIACE放大的横截面安装与调整II-6.锚固设计强度与地面深度本节介绍固定FUJIACE设备所需的设计强度和地面深度。确认所使用混凝土的设计强度。由于设计强度因承包商选择的预拌混凝土的类型而异，因此请与您的承包商进行确认。此外，还应确认是否能够确保足够的抗压和抗拉强度。除上述几点外，还应注意地下管道、钢筋及其他问题。事先应检查地面水平度和排水坡度是否适当。有关所用锚固螺栓的说明，请在相应的制造商产品目录中查看以下项目：•最大负荷比例、最大拉伸负荷、嵌入深度和建议的拧紧力矩设备安装所需的强度如下所述。当F小于0时，F为施加到地面的拉拔力。当框架重量导致FUJIACE动作并产生重力时，根据产生的惯性力确定此值。实际操作设备时所用锚固螺栓的强度必须大于计算值的3倍左右。10/17框架重量：W(kg)框架高度：h(m)框架底座长度：B(m)锚固螺栓数：P(件)此外，施加到地板表面的负荷值F(N)按以下公式表示。EC-201HS/HD/WF={14.7×W+22272-(43724+8599×h)/B}/PEC-171HS/HDF={14.7×W+13883-(27315+4512×h)/B}/PEC-101HS/HDF={14.7×W+12015-(23885+4335×h)/B}/P地面状况锚固螺栓安装与调整如何安装锚固螺栓使用芯杆驱动型、外螺纹安装螺栓。（若要确保必要的强度，可以使用其他类型的螺栓）。（*1）插入锚固螺栓，将芯杆推入混凝土地面的预留孔中。然后，螺栓体的膨胀部分张开并咬入到预留孔的墙壁中，将螺栓固定到位。(1)混凝土表面上开钻预留孔。取出混凝土碎屑，清洁开孔的内部（*2和*3）。(2)将锚固螺栓插入预留孔中。应固定好螺母的位置，使螺栓头可以稍微伸出安装的紧固件。(3)用锤子敲入芯杆。然后，套管部分张开并咬入到预留孔的墙壁中，将螺栓固定到位（*4）。(4)安装紧固件后，将螺母拧紧（*5）。重要说明*1)最大拉拔强度因环境而异。因此，参考数值应为锚固螺栓目录中所述值的三分之一。*2)选择适合所用螺栓塞的混凝土钻头。*3)开孔过大可能会导致螺栓塞脱落。有关预留孔正确尺寸的说明，请参阅目录。必须进行高精度定位（标记），因为开孔偏移会导致安装失败。*4)将芯杆推送到底，直到触及螺栓体顶部为止。*5)按照固螺栓目录中所述的参考拧紧力矩拧紧螺母。11/17安装与调整12/17例子安装与调整III.固定安全动作区域III-1.安装硬件限制FUJIACE设备具有硬件限制，可以根据动作范围进行更改。R和θ轴的动作范围限制可能会对安全造成的直接影响如下所述。可以通过改变螺栓长度调整R轴动作范围限制。调整动作区域限制的螺栓位置（EC201系列）所需螺栓（R轴外侧）机器人螺栓尺寸备注（安装位置）EC101、61系列M16主体框架侧EC171系列M14R轴底座侧EC201系列M14R轴底座侧*：使用示教器移动螺栓，调整螺栓的长度。调整完成后，检查螺栓是否存在任何阻碍。警告存在被机器人缠住受伤的危险。13/17R轴限位可调螺栓R轴底座主体框架R轴动作范围限制安装与调整通过安装或移动随附的限位块，调整θ轴的动作范围。限位块的安装位置因设备而异。动作区域可调限制（EC201系列）警告必须由接受过不二输送机工业株式会社机器人内部培训的合格人员调整这些限制。安装不当可能导致人员伤亡事故，或造成码垛设备故障。14/17θ轴动作范围限制限制θ轴动作范围的挡块安装与调整VI.连接至控制箱本节介绍连接到控制箱的外形图。有关零件清单的详情，请参阅电气图。15/17主电源（L1、L2、L3）输入端，3相AC200/220V3类保护接地终端外部输出。电气图上注有说明。外部输入。电气图上注有说明。外部紧急停止线。这些为双回路结构。参见电气图。安装与调整抓手接线电缆16/17安装与调整VI-1.电气元件方块图本节介绍电气系统接线外形图。有关零件清单的详情，请参阅电气图。17/17