6 （操作手册）Operation_Manual

日本不二输送机工业株式会社最后更新日期：2012年8月8日FujiAce用户手册（操作手册）（类型：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）FujiAce用户手册（操作手册）（类型：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）维护I.安全　　　　II.机器人主体操作III.基本操作III-1.控制箱开关・・・Ⅲ1-1III-2.画面结构・・・Ⅲ2-1III-3.示教盒的功能・・・Ⅲ3-1IV.操作程序　IV-1.操作机器人前・・・Ⅳ1-1IV-2.返回起始位置Ⅳ・・・2-1IV-3.自动操作Ⅳ・・・3-1IV-4.手动操作Ⅳ・・・4-1V.如何示教V-1.手动示教・・・V-1V-2.系统支持示教・・・V-2V-3.数据块复制与删除・・・V-3V-4.栈板X-Y信息・・・V-4VI.错误记录与错误复位VI-1.错误记录画面・・・Ⅵ1-1VI-2.错误记录及如何复位・・・Ⅵ2-1VII.其他VII-1.维护菜单・・・Ⅶ1-1VII-2.警告・・・Ⅶ2-1VII-3.装载状态・・・Ⅶ3-1VII-4.如何更改PIN・・・Ⅶ4-1-目录-重要说明关于本手册本操作手册附有维护手册与安全手册。为正确了解机器人的功能和性能，请务必在使用之前仔细阅读本操作手册。III.基本操作III-1.控制箱开关(1)断路器断路器位于控制箱内的上方。用于控制机器人的所有电源。①主开关不关闭主电源将无法打开控制箱。此开关用于控制主电源的开启/关闭。关闭开关将切断所有的控制电源。②手动（MANUAL）/自动（AUTO）开关此开关用于选择手动或自动操作模式。在手动模式中，可以通过示教盒手动操作机器人。可以在触摸屏上输入示教数据，并具有自检查控制功能。在自动模式中，可以自动操作机器人。③紧急开关此开关可关闭机器运动的所有电源。按下开关启动和锁定。右转可以释放。(III-1)-1III.基本操作控制箱中的开关控制面板上的开关示意图示教器寄存器盒III.基本操作III-2.画面结构当打开电源后，将显示以下画面结构（图III-2-1），视手动模式或自动模式而定。选择手动或自动模式后，画面上将显示“MAINMENU”（主菜单）或“HOMEPOSITIONNOTESTABLISHED”（起始位置未建立）。选择手动-自动，将会切换画面显示。图III-2-1.主电源开启时的显示画面输入数据时手动模式的显示画面见图III-2-2。（有关此主题的更多信息，请参阅V.示教。）图III-2-2.示教数据画面1/2(III-2)-1(1)主电源开启时的显示画面。手动自动选择开关转换点击“PRODUCTCODE”点击“PROD.INFORMATION”类别选项框点击“PALL.DIMENSION”类别选项框点击“STEP/LAYER”类别选项框[#1](2)示教和输入产品数据时的手动模式显示画面点击所需的数据块输入PIN码点击“EDITBLOCKDATA”III.基本操作图III-2-2.示教数据画面2/2(III-2)-2点击“COPY”点击“PATTERN”点击“DELETE”点击“STRACKINGPATTERNS”点击“PCAL”点击“ADJUST”点击“CY.COPY”点击“HELP”点击“SELECTPATTERN”点击“CYCLECOPY”点击“TEACHINGADJUSTMENT”点击“PCALCUL.”点击“INPUTDATA”[#1]III.基本操作手动模式中的显示画面见图III-2-3。（有关此主题的更多信息，请参阅VII.其他。)图III-2-3.其他画面结构(III-2)-3点击“PALLETIZEDSITUATION”点击“TIMEADJUST”点击“MAINTENANCE”点击“MANUAL”（可选）点击“I/O”点击“ERROR”点击“INFO”(3)手动模式中的其他显示画面。点击“BLOCK,LAYER,SPEEDCHANGE”点击“BLOCKDATALIST”III.基本操作自动模式中的显示画面见图III-2-4。（有关此主题的更多信息，请参阅IV-3.自动操作。）图III-2-4.自动模式中的显示画面。(III-2)-4向上起始位置停止已建立起始位置开始输入/输出返回公用数据输入/输出公用数据(4)自动模式中的显示画面。返回向下III.基本操作III-3.示教器的功能手动示教器用于输入机器人操作的数据。可示教5轴抓取的位置、打开或关闭抓手，以及手动移动机器人等。图III-3-1图III-3-2(III-3)-1示教器示意图LED指示灯（电源、错误、CP模式、启用）紧急停止顶行按钮按钮LED指示灯III.基本操作名称说明PENDANTON/OFF打开/关闭示教器ERRORRESET错误复位。发生错误时，LED指示灯亮起。DISPPOS/SP伺服开启时，更改位置/速度。显示速度时，LED指示灯亮起。SERVOON/OFF打开/关闭电源伺服电机。SHIFT当换档（SHIFT）开启时，可以使用OP1、OP2、OP3轴。PREVPAGE上一页/更改显示轴信息NEXTPAGE下一页/更改显示轴信息SPEEDH/M/L变换速度（高、中、低）BACK返回至前一画面WRITE记录/移动页面MOVETOPOINT移动记录位置←→光标移动/CP指示灯开启时的X-Y轴显示画面。+,―数值增加/减少和更改抓取点、方向和释放点。X+,X-,Y+,Y-栈板上的X-Y移动（启用时CP模式的LED指示灯亮起）HANDOP/CL用于打开/关闭所有抓手夹持器HAND1,2,3OP/CL用于打开/关闭抓手1、2、3Z+,Z-,R+,R-,θ+,θ-,α+,α-β+,β-,OP1+,OP1-OP2+,OP2-,OP3+,OP3-选择各轴（OP1、OP2、OP3轴仅用于换档模式）LED指示灯功能POWER主电源开启时。ERROR发生错误时。CPMODE连续路径模式X/Y方向启用。ENABLE启用开关开启时。Ly/La-------垛层S-------步骤(L)-------低速(M)-------中速(H)-------高速(III-3)-2按钮功能缩写词III.基本操作(1)按一次此开关，电源将会开启“ON”。释放此开关，电源关闭“OFF”。用力按下此开关，电源将会关闭“OFF”。(2)如果在选择菜单时启用开关的电源开启，画面将切换至图III-3-3。(III-3)-3启用开关Ly=01S=01→(L)POSITIONZaxis=----.--图III-3-3IV.操作程序警告本操作手册附有安全手册与维护手册。首先，请阅读安全手册。注意初始检查操作画面打开主电源后，在手动模式中显示“MAINMENU”（主菜单），在自动模式中显示“HOMEPOSITIONNOTESTABLISHED”（起始位置未建立）。如果出现警告画面，请按VII-2中显示的指示画面进行操作。(IV-1)-1IV.操作程序操作机器人前IV.操作程序IV-2.返回起始位置1)在控制面板盖上，将开关设为“自动”模式。图IV-2-1.起始位置未建立　　　　图IV-2-2.正在建立起始位置　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图IV-2-3.暂停画面(IV-2)-14)当画面返回至图IV-2-3时，机器人已建立起始位置。说明：在完成建立起始位置前，不能进行示教作业。3)当机器人返回起始位置时，画面指示正在建立起始位置，如图IV-2-2所示。说明1：除非在机器人返回起始位置时发生紧急情况，否则不要按控制面板盖或示教盒上的紧急停止按钮。如果出现这种情况，重复指令2)。说明2：在完成建立起始位置前，不能进行示教作业。2)出现图IV-2-1所示的画面。在画面上点击“homeposition”按钮。机器人将自动返回起始位置。IV.操作程序IV-3.自动操作图IV-3-1.垛层、步骤、变速(3)点击需要更改的数值，将显示图IV-3-2的画面。　可以在此设定数据。图IV-3-2.数字键(4)输入新的数字后，点击ENT，将显示新的数字。说明：不能输入范围之外的数据。行号&块号产品名称(5)若有必要，可按相同的程序，在堆垛行2中输入数值。警告(6)请确认安全栏内无人。(7)在控制面板上将开关转至“自动”，将显示图IV-2-3所示的画面。(8)检查并确认块号、层数、项目和机器人的装载速度。(IV-3)-1自动模式(1)在控制箱盖上，将开关设为“手动”─不是自动模式。(2)在主菜单画面上点击，将显示图IV-3-1。IV.操作程序注意数值设置不当会造成码垛机器人严重损坏。(9)确认抓手已经张开且未夹持产品。如果抓手闭合，请将其张开（请参阅手动操作IV-4。）重要说明如果机器人在抓手闭合的情况下进行操作，机器人将会持续码垛而未抓取任何产品。这将导致码垛错误，并会造成码垛机器人严重损坏。(IV-3)-2返回输入/输出返回公用数据输入/输出公用数据IV.操作程序(10)在画面上点击“OPERATION”按钮。图IV-3-3.操作在操作过程中，按屏幕上的或可切换画面。（请参阅IV-3-4。）图IV-3-5操作过程中的画面切换。(IV-3)-3公共值监视器垛层/步骤监视器输入/输出确认监视器(11)当机器人开始工作时，画面上将显示图IV-3-3所示的数值。向上向下IV.操作程序(1)在图IV-3-3、IV-3-4所示的画面上点击“STOP”。(2)机器人停止工作，并将显示图IV-2-3所示的画面。(1)在图IV-3-3、IV-3-4所示的画面上点击CYCLESTOP。(2)在循环中间，机器人在完成一个循环后停止在抓取位置。将显示图IV-2-3所示的画面。这是为了在生产线完成操作时卸下部分装载的栈板。(1)对于已完成作业的进料输送机的生产线，点击HALFFINISH按钮。参见图IV-3-3。(2)部分装载的栈板将被卸下并将提供新的空栈板。如果不使用栈板输送机，请撤下部分装载的栈板，并准备新的空栈板。重要说明请按HALFFINISH按钮直到按钮上显示虚线为止（约3秒钟）在点击之前，请确认产品没有流到输送机上。(IV-3)-4操作停止循环停止在部分码垛位置处结束码垛IV.操作程序IV-4.手动操作机器人在起始位置定位前的操作在起始位置定位前可以移动机器人，但不能“示教”。完成起始位置定位后不仅可以移动机器人，而且还可以记录机器人需要移动到的位置。(1)当电源为ON时切换画面(2)将自动/手动模式切换到手动模式，如果未处于手动模式，画面显示(3)请按以下步骤执行轴运动。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(IV-4)-1在起始位置定位前PUSH[PENDANTON]KEY“按下按钮”Teaching抓取启用开关(ENABLESW)为ONLy=01S=01→(L)POSITIONZaxis=----.--起始位置定位前Ly=01S=01→(L)POSITIONZaxis=0.0mm起始位置定位后按下按钮使伺服电源为“ON”选择移动机器人的轴FUJI-ACEFT-1HFujiYusokiPENDANTver**.**SYSTEMver**.**PUSH[PENDANTON]KEY在起始位置定位后如何移动机器人NOTMANUALMODEIV.操作程序(4)您可以移动OP1-OP3轴，按按钮切换功能，以便选择移动机器人的轴。如果按按钮，LED指示灯开启。(5)切换速度按按钮切换速度。(6)切换轴显示画面（在抓取启用开关（ENABLESW）为ON的情况下）按按钮切换显示画面。(7)切换速度显示画面（在抓取启用开关（ENABLESW）为ON的情况下）按按钮切换“位置显示”/“速度显示”。（根据ISO10218-1）重要说明有