5 （维护手册）Maintenance

日本不二输送机工业株式会社最后更新日期：2012年8月8日FujiAce用户手册（维护手册）（类型：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）FujiAce用户手册（维护手册）（类型：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）版本历史：第13版（2009年6月）非常感谢您购买FujiAce设备。FujiAce设备用于产品的码垛。（抓取进料输送机上装卸的产品并将其放置到栈板上。）本用户手册介绍如何使用FujiAce机器人。为正确了解机器人的功能和性能，请务必在使用之前仔细阅读本说明手册。导言(1)请将本用户手册交予最终用户。(2)严禁以任何形式翻印或复制本手册。(3)本手册内容如有更新，恕不另行通知。(4)本手册之内容系精心编撰而成。若有任何错误或不当之处，请与本公司联系。注意事项维护I.安全I-1.安全注意事项和一般注意事项・・・I1-1II.机器人主体II-1.工作区示意图Ⅱ・・・1-1II-2.部件名称Ⅱ・・・2-1II-3.各轴驱动部件和子部件Ⅱ・・・3-1II-4.润滑脂补充位置图及注意事项Ⅱ・・・4-1II-5.如何更换内存备份电池Ⅱ・・・5-1II-6.FujiAce维护说明Ⅱ・・・6-1操作III.基本操作IV.正常操作　V.示教VI.错误显示和复位错误VII.其他安全性-目录-I-1.安全注意事项和一般注意事项警告本维护手册附有安全手册与操作手册。首先，请阅读安全手册。I-1I.安全II-1.工作区示意图(II-1)-1II.机器人主体EC171、171HS、171HDEC201、201HS、201HDEC201WEC61、61HS、61HDEC101、101HS、101HD注意：FujiAce的工作区如上图所示，机械止动器根据各用户的规格安装在各轴上。II-2.部件名称编号部件名称1.P轴2.T轴3.J轴4.T轴回转托架5.2号回转手臂6.2号手臂7.1号手臂8.平行回转手臂9.平行手臂(II-2)-1EC-201部件（同样适用于其他型号）α轴：作用范围（抓手夹持器）旋转β轴：抓手宽度自动调节（可选）R轴：作用范围（抓手夹持器）水平运动Z轴：作用范围（抓手夹持器）垂直运动θ轴：机器人主体旋转II-3.各轴驱动部件和子部件(II-3)-1EC-201轴表单（同样适用于其他机器人）①AC伺服电机②正时皮带、皮带轮③滚珠丝杆④直线导轨⑤Z轴Z轴⑥AC伺服电机⑦正时皮带、皮带轮⑧滚珠丝杆⑨直线导轨⑩R轴R轴⑪AC伺服电机⑫正时皮带、皮带轮⑬摆线减速器⑭回转轴承⑮θ轴θ轴⑯AC伺服电机⑰RV减速器（※对于EC201以外的所有其他机器人，可使用摆线减速器）⑱α轴α轴AC伺服电机正时皮带、皮带轮滚珠丝杆β轴β轴（可选）II-4.润滑脂补充位置图及注意事项如果需要润滑脂，请与供应商联系。重要事项有关安全和注意事项，请在使用前阅读“润滑脂事故急救措施”。您可在安全手册中找到“润滑脂事故急救措施”的安全和注意事项。(II-4)-1FujiAce润滑脂型号壳牌石油集团全球总部昭和壳牌石油公司公司地址DaibaFrontierBuilding2-3-2DaibaMinato-ku,Tokyo135-8074JAPAN电话：[phone]壳牌（英国）有限公司ShellCentre,London,SE17NA电话：[phone]壳牌（中国）有限公司北京市建国门外大街1号国贸大厦2座33层，邮编100004电话：[phone]ALVANIA润滑脂EP-2ALVANIA润滑脂EP-2①（Z轴滚珠丝杆），②（Z轴直线导轨）③（Z轴滚珠丝杆轴承）④（R轴滚珠丝杆）⑤（R轴直线导轨）⑥（R轴滚珠丝杆轴承）⑦（θ轴回转轴承）⑧（回转臂球形衬套）(II-4)-2EC-61、61HS、61HDEC-101、101HS、101HD润滑脂补充位置图和推荐的润滑脂列表EC-61、61HS、61HDEC-101、101HS、101HD推荐的润滑脂列表项目部件名称推荐的润滑脂补充间隔时间混合润滑油补充方式①Z轴滚珠丝杆壳牌ALVANIAEP2或新日本石油公司EPNOCAP(N)-22000小时或3个月（油膜破损时）○请从中央油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。②Z轴直线导轨③Z轴滚珠丝杆轴承从油嘴插入15-18g（初始供油的一半）④R轴滚珠丝杆请从油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。⑤R轴直线导轨请从中央油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。⑥R轴滚珠丝杆轴承请从油嘴注入15-18g（初始供油的一半）⑦θ轴回转轴承请从油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。⑧回转臂球形衬套项目①-,⑧初始润滑脂为“新日本石油公司，EPNOC润滑脂AP(N)-2”。如果混合一项为○，则可以使用建议品牌之外其他厂商的同等质量产品。（壳牌Alvania润滑脂EP呈棕色，采用12羟基硬脂酸锂皂增稠剂制造。通过极压添加剂(EP)强化，提高了承载性能和耐腐蚀性。）重要说明(II-4)-3关于α轴润滑油，θ轴减速齿轮齿轮此表用于3-6个月的定期维护。如果需要更换α轴润滑油以及有关θ轴减速齿轮的详情，请与FujiAce供应商联系。Z①轴滚珠丝杆轴承R②轴滚珠丝杆轴承θ③轴回转轴承④回转臂球形衬套(II-4)-4EC-171、171HS、171HD润滑脂补充位置图和推荐的润滑脂列表R⑤轴直线导轨、滚珠丝杆Z⑥轴直线导轨、滚珠丝杆(II-4)-4直线导轨（右）滚珠丝杆直线导轨（左）直线导轨（左）直线导轨（右）滚珠丝杆EC-171、171HS、171HD推荐的润滑脂列表项目部件名称推荐的润滑脂补充间隔时间混合润滑油补充方式EC-171、171HS、171HD①Z轴滚珠丝杆轴承壳牌ALVANIAEP2或新日本石油公司AP(N)-22000小时或3个月（油膜破损时）○请从油嘴注入15-18g（初始供油的一半）②R轴滚珠丝杆轴承EC-171HS、171HD③θ轴摆线减速器20000小时（需要大修时）×（请与FujiAce供应商联系。）EC-171③θ轴回转轴承壳牌ALVANIAEP2或新日本石油公司的AP(N)-22000小时或3个月（油膜破损时）○请从油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。EC-171、171HS、171HD④回转臂球形衬套壳牌ALVANIAEP2或新日本石油公司AP(N)-22000小时或3个月（油膜破损时）○请从油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。⑤R轴直线导轨4000小时或6个月（油膜破损时）R轴滚珠丝杆2000小时或3个月（油膜破损时）⑥Z轴直线导轨4000小时或6个月（油膜破损时）Z轴滚珠丝杆2000小时或3个月（油膜破损时）项目①-②,初始润滑脂为“新日本石油公司，EPNOC润滑脂AP(N)-2”。项目③(EC-171HS/171HD)，初始润滑脂为“协同油脂株式会社的MULTEMPFZNo.00”。项目③(EC-171)，初始润滑脂为“新日本石油公司，EPNOC润滑脂AP(N)-2”。项目④-⑥，初始润滑脂为“新日本石油公司，EPNOC润滑脂AP(N)-2”。如果混合一项为○，则可以使用建议品牌之外其他厂商的同等质量产品。（壳牌Alvania润滑脂EP呈棕色，采用12羟基硬脂酸锂皂增稠剂制造。通过极压添加剂(EP)强化，提高了承载性能和耐腐蚀性。）(II-4)-5重要说明(II-4)-6关于α轴、θ轴减速齿轮此表用于3-6个月的定期维护。如果需要更换α轴润滑油以及有关θ轴减速齿轮的详情，请与FujiAce供应商联系。①（Z轴滚珠丝杆）③（R轴滚珠丝杆）②（Z轴直线导轨）④（R轴直线导轨）⑤（θ轴回转轴承）⑥（回转球形衬套）⑦（Z轴滚珠丝杆轴承）⑧（R轴滚珠丝杆轴承）⑨（θ轴摆线减速器）(II-4)-7EC-201、201HS、201HD、201W润滑脂补充位置图和推荐的润滑脂列表EC-201、201HS、201HD、201W推荐的润滑脂列表项目部件名称推荐的润滑脂补充间隔时间混合油润滑油补充方式①Z轴滚珠丝杆壳牌ALVANIAEP2或新日本石油公司AP(N)-22000小时或3个月（油膜破损时）○请从中央油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。②Z轴直线导轨③R轴滚珠丝杆④R轴直线导轨⑤θ轴回转轴承请从油嘴注入，直至新润滑脂溢出为止。⑥回转球形衬套⑦Z轴滚珠丝杆轴承请从油嘴注入15-18g（初始供油的一半）⑧R轴滚珠丝杆轴承⑨θ轴摆线减速器20000小时（需要大修时）×（请与FujiAce供应商联系。）项目①-⑧，初始润滑脂为“新日本石油公司，EPNOC润滑脂AP(N)-2”。项目⑨，初始润滑脂为“壳牌ALVANIARA”。如果混合一项为○，则可以使用建议品牌之外其他厂商的同等质量产品。（壳牌Alvania润滑脂EP呈棕色，采用12羟基硬脂酸锂皂增稠剂制造。通过极压添加剂(EP)强化，提高了承载性能和耐腐蚀性。）重要说明(II-4)-8关于α轴、θ轴减速齿轮此表用于3-6个月的定期维护。如果需要更换α轴润滑油以及有关θ轴减速齿轮的详情，请与FujiAce供应商联系。II-5.如何更换内存备份电池内存数据备份电池（锂电池）安装在FCATFujiAce控制器上。由于不是可充电电池，因此需要定期更换。打开机器人电源后，如果显示错误信息“更换电池”，则应按照以下步骤更换电池。危险更换电池注意事项(1)切勿短路。(2)切勿拆解电池。(3)切勿置于火中。(4)切勿加热任何部件。(5)切勿给电池充电，因为不是可充电电池。应始终牢记以上注意事项，否则会有自燃和爆炸的危险。(1)请关闭机器人的电源。(2)请从电池座中取出电池。（步骤1）(3)请将新电池插入电池座中。（步骤2）步骤1步骤2(4)打开机器人电源后，请确认屏幕上没有显示警告信息。注意应在5分钟内完成电池更换工作。（如果更换时间超过5分钟，所有的内存数据将会丢失。）更换电池时，请确保除电池外所有部件不得接触控制器板，否则可能会导致数据损坏。应在指定的地点处理旧电池。重要说明有关新电池的购买事宜，请与机器人经销商联系。此电池具有特定型号(FUJICR2450)，切勿使用任何其他类型的电池。电池的使用寿命约为5年，并且独立于机器人控制面板的开/关操作。建议您在电池接近更换期限时，做好更换电池的准备。(II-5)-1如何更换电池旧电池处理II-6.FujiAce维护说明检查项目检查时间每日检查定期检查3-6个月5000小时10000小时20000小时1.外观是否损坏？○　2.动作是否异常?（位置变动等）○　3.是否发出异常噪音?○　4.电缆、气动管道是否存在异常?○　5.是否漏气？○　6.抓手夹持器是否变形？○　7.检查α轴、β轴抓手电缆○　8.加注润滑脂○　9.检查主体电缆和气动管道○　10.检查α轴、θ轴减速器○　11.检查R轴、Z轴滚珠丝杆○　12.检查R轴、Z轴滚珠丝杆支撑轴承○　13.检查R轴、Z轴直线导轨○　14.检查θ轴回转轴承○　15.检查各轴的正时皮带○　16.检查各螺栓的拧紧状况○　17.大修　　　○重要事项长时间运行FujiAce时，务必进行日常检查，使机器人始终处于正常工作状态。(II-6)-1主要部件的检查周期取决于各产品的寿命周期。在正常使用条件下，机器人可以在保证期内正常工作，不会发生任何故障。备注