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FA&ROBOT示教技术05/10/07更新FA&ROBOT目录–基本注意事项•直线指令及手爪姿势变化•手爪姿势变化动作•危险主程序•次程序范围–准备–示教形式确认–机器人坐标系–坐标系使用分类–原位置选定方法–互锁选定方法–互锁选定方法–考虑互锁示教–打点及接近点的示教–Aircut时间的缩短–动作命令的使用分类–打点的面直–狭窄处打点示教–机器人手爪反转方式–Handlingspot的TCP–Sealing的转角示教–Sealing喷嘴的工件距离–Cycletime的评价–Machinelock机能–电流值确定FA&ROBOT基本注意事项•直线指令以及手爪姿势变化–相对手爪姿势变化,移动距离相对短,并且使用直线指令情况下.即使指令设定较迟,机器人也可能以最高速度动作,因此要注意.–需要注意的是,作为对策,可以修改各轴指令,但在此情况下,轨迹不是直线,＊应该正确认识[各轴]与[直线]的区别•什么是直线动作指令?直线位置10mm/sec但是,机器人以最高速度动作FA&ROBOT基本注意事项•机器人手爪反转运动–如果是各轴JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180°动作的话,如左图J4轴回转.这根据特异点.–J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难.–在此情况下,根据各轴JOG操作机器人,制定机器人姿势–程序上用各轴指令J4轴回转J5轴回转直交JOG动作各轴JOG动作FA&ROBOT基本注意事项•危险主程序–左图的主程序危险.什么原因?•程序的基本–应该[前进]和[后退]都可能.主程序1:工具坐标号=1;2:用户坐标号=0;3:各轴位置[1:HOME]10%位置决定;4:呼叫RESET;5:呼叫操作1;6:直线位置[2]500mm/sec位置决定;7:直线位置[3]500mm/sec位置决定;8:呼叫操作2;9:呼叫操作3;10:呼叫操作4;11:呼叫操作5;12:呼叫操作6;13:直线位置[4]500mm/sec位置决定;14:呼叫操作7;15:呼叫操作8;16:呼叫操作9;17:直线位置[5]500mm/sec位置决定;18:程序终了;操作81:直线位置[2]500mm/sec位置决定;2:直线位置[3]500mm/sec位置决定;3:直线位置[4]500mm/sec位置决定;4:直线位置[5]500mm/sec位置决定;5:程序终了;FA&ROBOT基本注意事项•副程序适用范围–未被副程序化,较长的1条程序•无法看清,难以理解•教示修正时画面移动较多、效率低–被非常细地副程序化的程序构成•主程序无法看清•一览画面无法看清,查找麻烦•Programshift情况下,对象可能较多在作业内容和作业对象装置等上,最好在适度范围内分类,副程序化FA&ROBOT示教前的准备•示教开始前–工具坐标系设定确认–熔接条件/加压条件数据设定–Macro设定–必要资料确认•I/O表•适用检讨画面•程序名一览•程序顺序•进程检查单•打点顺序、互锁FA&ROBOT示教形式的确认–包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨–打点分配的妥当性–手爪姿势•动作范围确定•J4.J6轴必须在360⁰范围内运作–注意示教点应尽量减少FA&ROBOTXZY工具坐标系通用座標系机器人的坐标系•坐标系的使用分类–一般示教的时候,使用工具坐标系较方便–通用座標系•按照机器人预先确定的标准坐标系•即使手爪法兰面姿势变化,坐标系不变化.–工具坐标系•定义工具先端点(TCP)的坐标系•对应手爪法兰面姿势变化FA&ROBOT原位置选取方法–打点形式:[各轴],动作形式:[各轴]•工具坐标系变更时,不变化•原点位置数据最好是正数–考虑负荷的位置•考虑紧急停止时的轴落下•工具中心作为手爪中心–与周边机器的位置关系•邻接机器人可以动作•与tipdress的相对位置考虑•保养空间的确认•第一打点接近点的考虑FA&ROBOT•各轴动作–使用在大aircut•Cycletime缩短•平滑动作–机器人负担减轻–工具的形态（configuration）变化场合下使用•直线动作–Shortmotion时,各轴动作快–可能基本3轴过大动作–手爪姿势变化的话,可能减慢各轴动作直交动作动作命令的使用分类FA&ROBOT打点及接近点的示教–基准示教打点•首先示教打点•其次、示教接近点、脱离点•接近点／打点／脱离点以同姿势示教–姿势变化造成的cycletime浪费的减少163245注:点2和3,5和6可能相同FA&ROBOT–[平滑度]及[位置决定]的使用分类•中间点作为基本[平滑度]•长直线动作→短直线动作场合、中间点作为[位置决定]＊应该正确认识[平滑度]和[位置决定]的制御区别•位置决定,平滑度0%,平滑度50%,平滑度100%分别如何制御?•『允许宽』とはなにか？平滑度100位置决定Aircut时间的缩短FA&ROBOT–连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下•TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势•TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势TCP靠近机器人情况下TCP远离机器人情况下TCPTCP手爪姿势变化的动作FA&ROBOT打点的面直•打点时枪的面直示教方法–使用工具坐标系•枪回转方向容易识别–从2个方向看,枪的回转方向都成直角–确认枪开闭动作面直情况FA&ROBOT狭窄处打点示教•示教点的选取方法–进入狭窄处时,作为进入前的点,在障碍物前30～50mm处取点–前点平滑度指定以20左右作为初期值FA&ROBOTHandlingspot的TCP•RemoteTCP–固定枪的handlingspot时,必须使用remoteTCP•示教作业的缩短–面直示教容易•Cycletime缩短–多余的点不需要固定枪通常的TCP:handlingwork回转动作时,必须是中间点RemoteTCP:即使无中间点,也可回转FA&ROBOT13425A机器人6B机器人ba互锁的选取方法•干涉外信号–由于干涉外信号无论用什么样的timing都不影响机器人动作,因此有必要在领域内选取–信号的选取方法•将B机器人接近A机器人的位置(1),无法看清线A•考虑线a的同时,运作A机器人•A机器人进入线a前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号,确认B机器人出来的干涉信号后进入•根据线a向外输出位置(3)时,打开干涉外信号•B机器人同样设定FA&ROBOT•互锁信号的注意点–确认2台机器人同时互锁•“1”的互锁信号设定有冲突危险•“2”的话,2台机器人都停止•“3”的话,只有A机器人可以进入1A机器人=确认打开对方信号后关闭己方信号B机器人=确认打开对方信号后关闭己方信号两机器人进入可能=冲突2A机器人=关闭己方信号后确认对方信号打开B机器人=关闭己方信号后确认打开对方信号两机器人进入不可=停止3A机器人=关闭己方信号后,确认对方信号打开B机器人=确认对方信号打开后关闭己方信号只有A机器人可以进入互锁的选取方法FA&ROBOT–尽量减小干涉领域•示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉–打点顺序•在顺序上花些时间,在通常cycletime时不要太多等待.–动作确认时的注意点•无论什么样的timing都不要发生干涉•互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路)考虑互锁的示教机器人A枪姿势变更机器人B枪干涉发生FA&ROBOTSealing的转角示教•转角处平滑枪姿势变更–在转角的开始点及终点,工件上的示教位置作上记号–示教开始点及终点–开始点至终点机器人以低速直线动作再生–枪从后端往前端确认,枪的前端与工件上记号一致时,机器人停止动作–再生上记示教点,根据X,,Y,Z动作(不回转)移动记号位置,修正示教.记号假定示教点工件sealinggun最终示教点开始点终点FA&ROBOTSealing喷嘴的工件距离•sealing品质提高–焊峰成波状情况下•工件间距离过大波纹涂料量过多良好接近工件动作速度提高FA&ROBOT•Machinelock机能–比较缩短时间前与缩短时间后的cycletime时,机器人本体6根轴的machinelock都锁上才能比较–作业中途有治具动作,信号不进入情况下有效.–使用后,必须将machinelock还原为”无效”.Desk实施G1各轴100%Group番号:1[画面]有效无效Machinelock(group单位:无效焊接装置枪加压无效(焊接装置:有效焊接有效(焊接装置):有效二进制/十进制I/O:有效动作数据终了:无效装置Cycletime的评价FA&ROBOT•各轴最高电流值–与OVCalarm相关•各轴平均电流–与overheat相关电流值确认S-430iF允许最大电流允许平均电流J17216.2J27218.2J37218.2J4367.3J5366.1J6326S-430iW允许最大电流允许平均电流J111725.7J211730.5J311725.7J4366.3J5366.3J6366.3S-430iR允许最大电流允许平均电流J1J2J3J4J5J6单位A注)允许平均值是在室温45℃下的值.