智能寻位及电弧跟踪

厦门思尔特机器人系统有限公司XiamenSIERTRobotSystemCO.,LTD®V2010.7智能寻位及电弧跟踪SIERT内部文件SIERT®智能寻位原理o在寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标位置。n工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层n寻位前必须进行清枪和剪丝处理n使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水或其他不导电的冷却液。不纯净的水（如含盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压SIERT内部文件SIERT®系统设置ndetect_input(上图diSE_DET1)表面检测输入（平时高电平用于初始化时检测传感器是否正常）nreference_set_output(上图“doSE_REF1“)高电平用于给寻位装置通电nwire_select_output(上图“doWire_SEL1“)高电平可切换为使用焊丝寻位nsensor_on_output(上图doSE_SENSOR1)高电平用于激活SmarTAC板SIERT内部文件SIERT®Search_1D指令o执行以下指令，焊枪按v200速度行走至p1，此时激活寻位功能给喷嘴或焊丝通电。然后焊枪以寻位速度向p2方向行走至接触工件后停止，将当前位置与p2点的偏差值计入pose1。最后焊枪返回p1点。n【控制面板】à【配置】à主题【Proc】à【SmarTacSpeeds】里可以设定寻位速度以及沟槽寻位的速度n焊枪会行走p1、p2距离的2倍长，如果还没有接触工件就报错n利用单步执行本指令的方法准确修改P2点位置，然后再编焊接程序Search_1Dpose1,p1,p2,v200,tool1;偏差值数据类型:pose目标点开始点SIERT内部文件SIERT®常用可选变量oSearchStop数据类型:robtargetn焊枪接触工件后停止，此时的TCP数据记入给定的RobtargetoPrePDisp数据类型:posen预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加，记入结果o应用nSearch_1Dpose1,p1,p2,v200,tool1;Search_1Dpose1,p3,p4,v200,tool1\PrePDisp:=pose1;PDispSetpose1;ArcLStartp5,v100,seam1,weld1,tool1;…ArcLEndp10,v100,seam1,weld1,tool1;PDispOff;µPDispSet和PDispOff指令之间的所有目标点按pose1进行修正SIERT内部文件SIERT®沟槽寻位原理o在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动，计算出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽位置及尺寸。n焊枪在距离StartPoint(开始点)15mm高处开始向工件表面运动，接触工件后向CentrePoint(中心点)方向拉起再重复以上动作，直到进入沟槽后焊枪在原始接触高度上将无法触到工件，视为进入沟槽。焊枪再如图三箭头方式运动，测得沟槽中心偏移的实际宽度SIERT内部文件SIERT®Search_Groove指令o可选变量nSearchStop数据类型:robtargeto寻位后停止在实际的中心点，此时TCP数据记入给定的RobtargetnNomDepth数据类型:num（单位mm）o沟槽的估计深度，这个参数会影响寻位进给量，默认为2.5nInitSchl数据类型:num（单位mm）o寻位开始高度（上页图中InitialStartPoint），默认为15nPrePDisp数据类型:poseo预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加，记入结果Search_Groovepose1,GW,p1,p2,15,v100,tool1;中心偏差值数据类型:pose开始点中心点实际宽度值单位:mm估计宽度值单位:mmSIERT内部文件SIERT®ArcCalcL*指令o可实现均匀变摆幅的焊接，多配合Search_Groove指令使用nGrooveWidtho沟槽宽度，用于计算初始的摆幅和焊接速度nAdapt数据类型:adaptdata，用于计算初始参数oNominalWidthn指定沟槽宽度，一般为标准件Search_Groove的结果。oWeaveAdaptn摆幅改变相对沟槽宽度变化的系数，一般为1omin_weave、max_weave、min_speed、max_speedn分别为最小摆幅、最大摆幅、最小速度、最大速度。ArcCalcLStartp1,v100,GWS,ad1,sm1,wd1,wv1,z50,tool1,track1;沟槽宽度AdaptSIERT内部文件SIERT®Search_Groove应用o应用：焊接一段由头至尾宽度均匀变化的沟槽n!头部沟槽寻位Search_Groovepose1,GWS,p10,p20,15,v1000,tool1;!尾部沟槽寻位Search_Groovepose2,GWE,p30,p40,15,v1000,tool1;…PDispSetpose1;ArcCalcLStartp50,v200,GWS,ad1,seam1,weld1,weave1,z50,tool1,track1;PDispSetpose2;ArcCalcLEndp60,v200,GWE,ad1,z50,tool1;PDispOff;µArcCalcLStart中的track参数可用中心线跟踪SIERT内部文件SIERT®电弧跟踪原理o焊接过程中焊枪摆动，实时对焊接中的电流信号采样，根据摆动两端的焊接电流偏差值及趋势，分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，及时传递给机器人控制柜。机器人实时修正运动轨迹，保证达到稳定的焊接要求。SIERT内部文件SIERT®使用条件o摆动幅度要求在焊接稳定可靠的前提下，最小1.5倍焊丝直径o不适用于铝板焊接等特殊焊接工艺o焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离距离为焊缝长度的十分之一，例如焊缝长度为200mm，终点的位置可以与理论位置相差20mmo使用前先对焊接工艺进行试验，得到好的焊接效果后再指定跟踪的参考电流nWelddata中current参数为跟踪参考电流SIERT内部文件SIERT®o基本功能n中心线跟踪n高度跟踪n多层焊接o高级功能（WeldGuideⅢ的高级版）n单边跟踪n自适应跟踪o沟槽深度及坡口斜度不变时，能够调整摆幅、速度以适应宽度变化适用焊缝SIERT内部文件SIERT®Track参数o在弧焊指令的可选变量中使用Track即可开启跟踪功能ntrack_system数据类型:numo指定跟踪类型（按系统默认设置，一般0为电弧跟踪）nstore_patho为TRUE时系统存储跟踪轨迹，名称由可选变量SeamName指定nmax_corr数据类型:num（单位mm）o指定路径修正的最大偏移，超出则报警，默认为50mmntrack_type数据类型:numo指定跟踪的类型：0为中心线，1为自适应，2为单边(右)，3为单边(左)，为4为高度ngain_y数据类型:numo为1~100间的一个整数，表示机器人在左右方向上路径修正的快慢，数值越大灵敏度越高，一般设置在10~20间ngain_z数据类型:numo为1~100间的一个整数，表示机器人在高度方向上路径修正的快慢，数值越大灵敏度越高，一般设置在10~20间SIERT内部文件SIERT®多层焊接指令oArcRepL指令用于将存储的路径进行调整后执行新的焊接nStarto这个参数用于路径重放队列的开始nEndo这个参数一旦使用，焊接会在机器人到达目标点后停止nOffset(路径修正)o数据类型为multidata，定义了重放路径相对存储路径的位置关系ArcRepL\Start\End,rp1,v100,sm1,wd1,wv1,z50,tool1\SeamName:=ws1;路径修正数据类型:multidata重放的路径名称SIERT内部文件SIERT®Multidata参数nDirectiono重放路径的方向，1为原始方向，-1为反方向焊接nApproachDistanceo接近点距离路径开始点的高度尺寸。焊枪会先到这个高度后减速下枪开始焊接nDepartDistanceo退出点距离路径结束点的高度尺寸。焊接结束后焊枪会先慢速退回到这个高度nStartOffseto路径重放开始点相对存储路径开始点的长度，正值路径延长，负值路径缩短nEndOffseto路径重放结束点相对存储路径结束点的长度，正值路径延长，负值路径缩短nSeamOffs_y、SeamOffs_z、SeamRot_x、SeamRot_yo以上值分别为路径重放相对存储路径的左右偏移尺寸、高度偏移尺寸、焊枪绕X轴旋转角度、焊枪绕Y轴旋转角度。µ注意应用右手法则：X方向为焊接方向，Y为左右，Z为高度SIERT内部文件SIERT®多层焊接应用nArcLStartp1,v100,sm1,wd1\Weave:=wv1,fine,tool1\Track:=tr1\SeamName:=ws1;ArcLEndp2,v100,sm1,wd1\Weave:=wv1,fine,tool1\Track:=tr1;!长焊缝中用于等待系统完成路径在内存中的保存WaitTime0.5;!将路径处理之后将路径保存在path1文件中，用于多焊缝多层焊!Min/MaxPointInc:=n指定在路径修整中，每n-1个采样点保留1个，如默认值2和6代表最小所有点保留，最多5个点留1个MpReadInPath\SeamName:=ws1\MinPointInc:=2\MaxPointInc:=4\SavePathFileName:=path1;…MpLoadPathpath1;ArcRepL\Start\End,revp1,v100,sm2,wd2,wv2,z5,tool1\SeamName:=ws1;µMpOffsEaxOnPath指令可在内存中的路径加上外部轴的偏移值SIERT内部文件SIERT