双闭环直流调速系统设计及matlab仿真验证(

1双闭环直流调速系统设计与MATLAB仿真验证班级:姓名:学号：指导教师：2摘要：对双闭环直流调速系统的电流调节器和速度调节器用PID调节器进行设计，该方法比以前常用的PI调节器大大地减小饱和超调，仿真结果表明，该方法十分有效。关键词：直流调速系统；调节器；超调；仿真1双闭环直流调速系统1.1双闭环直流调速系统的介绍双闭环直流调速系统，是在单闭环直流调速系统的基础上发展起来的.转速单闭环调速系统使用PI调节器，可以实现转速的无静差调速，采用电流截止负载环节，限制了起（制）动时的最大电流。这对一般的要求不太高的调速系统，基本上已能满足基本要求，但电流环只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-1-（1）所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，起动（调整时间st）的时间就比较长。在实际工作中为了尽快缩短过渡时间，希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使起动的电流保护在最大允许值上，并且始终允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-1-（2）所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得到的最快的起动过程。(1)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程(2)时间最优的理想过渡过程图1-1调速系统起动过程的电流和转速波形IdLntIdOIdmIdLntIdOIdmIdcrnn(1)(2)3实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值dmI的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是应该在启动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。1.2双闭环调速系统的组成为了达到1.1节分析后的目的，系统采用转速、电流双闭环直流调速系统。分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接，如图1-2所示。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。为了获得良好的静，动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。图1-2转速、电流反馈控制直流调速系统原理图图中*nU、nU—转速给定电压和转速反馈电压；*iU、iU—电流给定电压和电流反馈电压；ASR—转速调节器；ACR—电流调节器；TG—测速发电机；TA—电流互感器；UPE—电力电子变换器。MTG*nUASRACRUPE+-+-nU*iU+-cUdU+-TAiUnIndI4本设计采用三相全控桥整流电路，该电路能为电动机负载提供稳定可靠的电源，改变控制角的大小可有效的调节转速，由于使用了闭环控制，并且内外环均采用PI调节器，使得整个调速系统具有很好的动态性能和稳态性能。1.3双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性双闭环直流调速系统稳态结构如图1-3所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压*imU决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压cmU限制了电力电子变换器的最大输出电压dmU，图中用带限幅的输出特性表示PI调节器的作用。当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入与输出间的联系，相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是输入偏差电压U在稳态时为零。为了实现电流的实时控制和快速跟随，希望电流调节器不要进入饱和状态，因此，对于静特性来说，只有转速调节器有饱和和不饱和两种情况。双闭环直流调速系统的静特性在负载电流小于dmI时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要作用。当负载电流达到dmI时对应于转速调节器为饱和输出*imU，这时，电流调节器起主要作用，系统表现为电流无静差，起到过电流的自动保护作用。5图1-3双闭环直流调速系统的稳态结构图—转速反馈系数—电流反馈系数**100.027min/375100.0088/1.5760nmNimdmUVrnUVAI1.4双闭环直流调速系统的动态数学模型图1-4双闭环直流调速系统的动态结构图其中()ASRWs和()ACRWs分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在动态结构图中引出相应的电枢电流dI，而表示转速反馈系数，表示电流反馈系数。*nU()ASRWs*iU()ACRWsiU1ssKTs1/1lRTsmRTs1eCcU0dUdIdLIE+++---+nnU61.4.1起动过程分析图1-5双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形从电流与转速变化过程所反映出的特点可以将起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段：电流上升阶段：突加给定电压*nU后，经过两个调节器的跟随作用，cU、0dU、dI均上升，但是在dI没有达到负载电流dLI以前，电动机还不能转动。当ddLII后，电动机开始起动，由于几点惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压（*cnnUUU）的数值仍较大，其输出电压保持限幅值*imU，强迫电枢电流dI迅速上升直到ddmII，*iimUU，电流调节很快就压制了dI的增长。该阶段结束，此阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。恒流升速阶段：此阶段中，ASR始终是饱和的，转速换相当于开环，系统成为在恒值电流给定下的电流调速系统，基本上保持电流很定，因而系统加速度恒7定，转速呈线性增长（见图1-5）。转速调节阶段：当转速上升到给定值是，转速调节器ASR的输入偏差为零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值，所以电动机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差为负，使它开始推出饱和状态，电动机开始在负载的阻力下调速，直到稳态。此阶段中，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使dI很快地跟随其给定值*iU。起动过程归纳的特点有：（1）饱和非线性控制；（2）转速超调；（3）准时间最优控制。2双闭环控制直流调速系统的设计2.1电流调节器的设计2.1.1电流调节器的工作原理及作用电流调节器有两个输入信号。一个是转速调节器输出反映偏差大小的主控信号*iU*，一个是由交流互感器测出的反映主回路电流反馈信号iU，当突加一个很大的给定速度输入值，其输出整定在最大饱和值上，与此同时电枢电流为最大值，从而电动机在加速过程中始终保持在最大转距和最大加速度，使起、制动过程时间最短。如果电网电压发生突变（如降低）时，整流器输出电压也会随之变化（降低），引起主回路电流变化（减小），由于快速性好，立即使调节器的输出变化（增大），则也变化（变小），最后使整流器输出电压又恢复（增加）至原来的数值，这就抑制了主回路电流的变化。也就是说，在电网电压变化时，在电动机转速变化之前，电流的变化首先被抑制了。同样，如果机械负载或电枢电流突然发生很大的变化，由于采用了频率响应较好的快速电流负反馈，当整流器电流侧发生类似短路的严重故障时，电流负反馈也及时的把电流故障反馈到电流控制回路中去，以便迅速减小输出电压，从而保护晶闸管和电流电动机不致因电流过大而损坏。综上所述，电流调节器ACR的主要作用如下：(1)对电网电压波动起抗干扰作用；(2)启动时保证获得容许的最大电流Idm；(3)在转速调节过程中，使电枢电流跟随给定电压变化；(4)当电机过载甚至堵转时，可以限制电枢电流的最大值，从而起到快速8的过流安全保护，如故障消失，系统能自动恢复工作。2.1.2电流环结构图的简化电流环结构图如图3-1所示。图2-1电流环的动态结构图由于突加给定阶跃后，速度调节器输出马上达到饱和限幅值，电流环投入工作使电机电枢电流很快上升，相对电流来说，速度变化很缓慢。因此，可以认为反电势产生的影响很小，令0E，则图2-1通过结构图变换，简化为图2-2+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tls+1)Id(s)U*i(s)T0is+1+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tls+1)Id(s)U*i(s)T0is+1+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tls+1)Id(s)U*i(s)U*i(s)T0is+1图2-2电流环动态结构图的化简一查表得三相桥式全控平均失控时间0.0017sTs，电流滤波时间常数0.002oiTs，电磁时间常数0.031LTs，sT和oiT都比LT小得多，可以当作小惯性环节处理，看成一个惯性环节，取soiiTTT则电流环结构图最终简化成图3-3.Ud0(s)+-Ui(s)ACR1/RTls+1U*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)T0is+11T0is+1Ud0(s)+-Ui(s)ACR1/RTls+1U*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)T0is+11T0is+1Ud0(s)+-Ui(s)ACR1/RTls+1U*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)T0is+1T0is+11T0is+11T0is+19+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)图2-23c+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)U*i(s)图2-23c图2-3电流环动态结构图的化简二2.1.3确定时间常数1)查表可得，三相桥式电路的平均失控时间0.0017sTs。2)三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有(1~2)3.33,oiTms，因此取20.002oiTmss。3)电流环小时间常数之和iT。按小时间常数近似处理，取0.0037isoiTTTs2.1.4选择电流调节器结构根据设计要求5%i，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为：(1)()iiACRiKsWss（2-1）电流环开环传递函数为：(1)()(1)(1)iisopiiLiKsKRWssTTs（2-2）因为LiTT，所以选择iLT，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数点，以便矫正成典型I型系统，因此1()(1)(1)isopiiiiKKRKWssTssTs（2-3）10检查对电源电压的抗扰性能：0.0318.380.0037LiTT，查看对应表格的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。2.1.5计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：0.031iLTs。电流环开环增益：要求5%i，查表可取0.5IiKT。但由此算出的数据无法满足转速要求，所以取0.25IiKT。0.2567.5680.0037IKACR的比例系数67.5680.0310.140.444750.0088IiisKTRKK2.1.6检验近似条件电流环截至频率165.568ciIKs1)校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件：1111191.1330.00