毕业设计

FANTASTICLAB2020/5/15FANTASTICLABORATORY四轴飞行器的控制学院：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化姓名：麻建嘉学号：1001120123导师：张应红FANTASTICLAB2020/5/15内容提纲•四轴飞行器原理•结构设计•硬件设计•软件设计•试飞电路与构件融合单总线（CANBus）虚拟智能终端理念FANTASTICLAB2020/5/15设计背景•市场需求•研究空缺FANTASTICLAB2020/5/15智能化飞行器分类全球鹰无人机DBPFANTASTICLAB2020/5/15四轴飞行器原理FANTASTICLAB2020/5/15结构设计1.重量2.强度3.复杂度4.成本电路与结构融合设计结构部件智能化FANTASTICLAB2020/5/15结构设计实物图FANTASTICLAB2020/5/15主要构件电源板/中央板支臂电子调速器/电机座FANTASTICLAB2020/5/15硬件连接（单总线结构）飞行控制器电子调速器电源UEB拓展模块CANBus1.非常简单的接线2.优秀的实时性能3.智能的反应过程FANTASTICLAB2020/5/15单总线的优势FANTASTICLAB2020/5/15软件设计优势：1.优秀的实时性2.开源3.丰富的API4.优秀的裁剪性5.丰富的组件7.设备驱动管理6.C语言面向对象编程FANTASTICLAB2020/5/15虚拟智能终端理念1.终端之间数据共享4.节约了主机资源3.充分利用硬件资源2.非常好的实时性5.本能反应FANTASTICLAB2020/5/15飞控主要程序流程得到各个传感器的数据得到飞行器当前姿态得到三个轴的修正量得到各个电机的输出量FANTASTICLAB2020/5/15导航算法距离误差高度误差z航向误差PID算法期望姿态导航=减少位置误差的过程FANTASTICLAB2020/5/15试飞FANTASTICLAB2020/5/15演示结束