改善二阶系统动态性能的措施

原系统(a)测速反馈(b)比例加微分(c))1(10)(sssG)1()1(10)(SSSsGkt)1()101(10)(sssKsGt1010)(2sss10)101(10)(2sKsst10)101()101(10)(2sKssKstt81158.016.32116.310n602116.32216.010116.310n63.4216.011602116.310tnKza''75.3%4.60%''01.11212nsnptet''215.25.3%3.16%''15.11212nsnptet''1.2)1ln(21ln)2ln(2135.3%235.093.2:%''05.11)(122292)503(92)493(22192)473(nnnnPsPnnnnPpaataatgt))((1.0110ttrKeKss))((316.0116.316.31010110ttrKeKKsst))((1.010ttreKss1))(ln(3%100%1FEDAteFEDtstpp1开环增益会影响系统的性能指标改变指标的原因：)1()(0TssKsG开环增益0K11)1()(02000sKsKTKKTssKKsBB闭环增益BK0K变化→特征多项式系数变化→特征根变化→)(th变化→性能变化开环增益变化对性能的改善是有限的，指标对0K的要求往往是矛盾的只能采取折中方案，兼顾不同的要求。ssneK%0“快”与“准”两项指标相矛盾2.闭环增益BK不改变系统性能指标，BK只改变输出的比例尺度3.系统的性能不仅取决于闭环极点，而且与闭零点有关。前者决定响应的模态，后者决定模态的加权系数。