DX100维护要领书

YASKAWA资料编号：R-CTO-A108YSR安川首钢机器人有限公司DX100维护要领书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-□□□使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护要领书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同.DX100ii强制•本说明书DX100的示教,再现,程序及文件编辑操作,作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。•另外，有关安全的一般事项，在“1安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。•说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书有时由于产品改进，规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。•由于破损，丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。DX100iii安全注意事项使用前（安装，运转，保养，检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识，安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”，“注意”，“强制”，“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。强制必顺遵守的事项。危险禁止的事项。重要虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。DX100iv危险•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。–DX100接通电源时–用示教编程器操作机器人时–试运行时–自动再现时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人–遵守操作步骤–考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图 :解除急停状态旋转DX100v本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”，机器人控制柜，示教编程器和“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常。–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人，夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解“警告标志”的基础上，使用机器人。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人与控制柜之间的电缆供电电缆DX100vi另外，示教编程器的键，按钮，画面的表示方法如下所示:操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中，选择……表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。操作设备本书表示方法示教编程器文字键文字键名用[]表示.例.[回车]图形键图形键不用[]在键名后直接用图形表示例：翻页键只有光标键例外，不用图形表示轴操作键和数值键轴操作键，数值键总体称呼时，分别称作“轴操作键”“数值键”同时按键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]键，在两个键之间加上“+”号画面画面中的菜单用【　】表示。例：【程序】㗏义䖨ಲDX100vii警示牌的说明下列警示牌牌贴在机器人及DX100上。要完全遵照警示牌执行。危险•下列的警示牌牌贴在机器人上。遵照警示牌执行。忽视此警示可能会造成人身伤害和设备损坏。警示牌粘贴的位置，请参照机器人使用说明书。•下列的警示牌贴在DX100上。遵照警示牌执行。忽视此警示可能会造成人身伤害和设备损坏。⿏ࡼ䚼ӊӮ䗴៤Ӹᆇϡ㽕䖯ܹᴎ఼ҎⱘᎹ԰㣗ೈॅ䰽ॅ䰽ॅ䰽⬉⑤᥹䗮ᯊϡ㽕ᠧᓔᶰ䮼᳝㾺⬉ॅ䰽ϡ㽕ᠧᓔⲪᄤॅ䰽㽕᥹ഄ৺᳝߭㾺⬉ॅ䰽ॅ䰽ᶰݙᮁ䏃఼:ޓޓ241)4#//+0)2'0᭎▚⾰㊂㧦ޓޓޓ-I1064+22'&4'5'61((;%')0162/''541DX100的设备配置DX1001.1单元及基板的配置1-11DX100的设备配置DX100是由单独的部件和功能模块（多种基板）所组成。出现故障后的原件通常可以很容易地用部件或模块进行更换。关于DX100设备配置的说明如下：1.1单元及基板的配置1.1.1配置机型的构成可分为：小型机型、中型机型、大型机型三类。1.1.1.1小型机型图 1-1:小型机型的构成-A柜(标准）(#0(#0(#0ᣇะ%04+04+0%1/41764176%1/(#0(#0(#0ᣇะ%04+04+0%1/41764176%1/#(7(7##8(7#8(7%0%0%0%0%058/:%0%0%0%0%0%0%0%087654320/.-,*)('&%$#%#&ޓ:::::/#&'+0,#2#0(WLK'NGEVTKE*K6GEJ%QTR'01219'45722.;%25(;;;;//87654320/.-,*)('&%$#%0%0888%08%04'/16'%08#./5174%'1*6+0276(#088210*\#%+0%08#%##(75'%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0%0#$#$(4%%561.5&#$ᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅធ࿾ߖࠃෂ㒾2'ෂޓޓ㒾ࠞࡃ࡯ࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅ':*1.&)5176($)5176($)5176)5176)5176($)5176($)5176)5176888888':&59':&59':&59':*1.&':5810552':&59':5810552(56(56(56(56':'52':'52':'52':'525;54705;54705#((5#((5#((5#(()5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0/:60,##58/:58/:%0%0%0%00%/%0%0(7(7(7(7%0%0%0%0%0$$ࠪ䴶೒ᶰ䮼ݙջ೒ᶰݙℷ䴶೒পϟৢⲪⱘ⢊ᗕ㚠䴶೒਌亢ᶰݙ亢᠛067%%ᢅ䯌෎ᵓ-$1&'%.(,2ऩܗ-=1&,8(ᴎẄᅝܼऩܗ-=1&68(ᗹذ䬂+:%95ᴎ఼Ҏϧ⫼䕧ܹッᄤৄ0;7ᴎ఼Ҏ,)෎ᵓ-$1&',)&38ऩܗ-=1&5.(-=1&36(&36ऩܗখ✻Ԏ᳡ऩܗ㸼1)6:ᮁ䏃఼58/:%0Ⲫᵓ਌亢067%%㚠䚼ᇐ⌕亢᠛⬉⑤᥹䗮ऩܗ-=5&538:ǡ605.:5.$ಲ⫳⬉䰏机型DX100伺服单元（整流器型号）MH5LERDR-MH0005L-A00SRDA-MH5MH6ERDR-MH00006-A00SRDA-MH6MA1400ERDR-MA01400-A00SRDA-MH6VA1400ERDR-VA01400-A00JZRCR-MH6-14/001)MA1900ERDR-MA01900-A00SRDA-MH20HP20DERDR-HP0020D-A00SRDA-MH20HP20D-61.SRDA-MH6+SRDA-EAXB01A+SRDA-SDA14A01A-E1DX100的设备配置DX1001.1单元及基板的配置1-21.1.1.2中、大型机型图 1-2:中型机型的构成-A柜(标准）%0(#0(#0(#0ᣇะ%04+04+0%1/41764176%1/#(7(7##8(7#8(7%0%0%0%0%058/:58/:%0%0%0%0%0%0%0%087654320/.-,*)('&%$#%#&ޓ:::::/#&'+0,#2#0(WLK'NGEVTKE*K6GEJ%QTR'01219'45722.;%25(;;;;//87654320/.-,*)('&%$#':*1.&)5176($)5176($)5176)5176)5176($)5176($)5176)5176888888':&59':&59':&59':*1.&':5810552':&59':5810552(56(56(56(56':'52':'52':'52':'525;54705;54705#((5#((5#((5#(()5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0)5+0/:60,%0%0888%08%04'/16'%0