MA1900使用说明书-印刷版

YASKAWA资料编号：HW0484970SGMSG-MOTOMANMOTOMAN-MA1900机器人使用说明书型号：YR-MA01900-A00（标准型）　　　YR-MA01900-A01（S•L•U轴装有限位开关）YR-MA01900-A10（倒挂型）YR-MA01900-A11（倒挂S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN-MA1900机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。MA1900iiHW0484970HW0484970强制•MOTOMAN-MA1900机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的详细内容记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书要求运转。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。MA1900iiiHW0484970HW0484970安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。MA1900ivHW0484970HW0484970危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图 :解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：–DX100接通电源时。–用示教编程器。操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。MA1900vHW0484970HW0484970注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。MA1900viHW0484970HW0484970本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在这本书中，这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆MA1900viiHW0484970HW0484970警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。图 :警告牌位置MIߌ߇ߩᕟࠇ޽ࠅนേ▸࿐ߦ౉ࠆߥߪߐ߹ࠇࠆᕟࠇ޽ࠅนേㇱߦㄭߠߊߥ䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䄺ਞ⠠$䫁⠠䄺ਞ⠠%1开箱检查MA19001.1确认装箱内容1-1HW0484970HW04849701开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格的机器人包括以下4部分。（如有选项，需要进行其它确认）•机器人本体•DX100•示教编程器•机器人电缆（机器人至DX100间电缆）注意确认机器人和NX100为同一订货号。在进行多台机器人的安装时，需要特别注意。如果订货号不匹配，机器人不能精确的运行，并可引发人员受伤或设备损坏等危险。1开箱检查MA19001.2确认订货号1-2HW0484970HW04849701.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。订货号写在下图所示位置的标签上。图1-1:订货号标签位置X81PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFF䇋ᇚϢϟ߫䅶䋻োⳌৠⱘ0RWRPDQᴎ఼ҎϢ᥻ࠊᶰ䖯㸠䖲᥹ᑊՓ⫼DŽ14&'40QᷛㅒϞݭ᳝䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼Ҏⱘ䅶䋻োϢ';ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োᰃ৺ϔ㟈DŽᷛㅒᬒ໻೒˄D˅ǂ';˄ℷ䴶˅˄E˅ᴎ఼Ҏ˄ջ䴶˅AVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅORDERNO.NJ1529/QVQOCPᧄ૕ߣࠦࡦ࠻ࡠ࡯࡜ߪޔਅ⸥ࠝ࡯࠳ߩห৻0Qߣធ⛯ߒᓮ૶↪㗿޿߹ߔޕ2搬运MA19002.1搬运方法2-1HW0484970HW04849702搬运2.1搬运方法2.1.1使用天车机器人的开箱、移动和搬运，原则上要使用天车。请利用附设的吊环及2根钢丝绳起吊机器人。请务必用搬运夹具固定机器人后，按「图2-1“搬运姿势”」所示姿势（出厂姿态）起吊。图 2-1:搬运姿势注意·起吊操作、天车或叉车的操作，请由有操作资格的人员进行。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。·搬运时，请避免过度振动或冲撞。否则会影响精密设备的性能。E向螺栓M12(2处)（本体附带）螺栓M12(2处)（本体附带）2搬运MA19002.2搬运用固定夹具2-2HW0484970HW04849702.1.2使用叉车使用叉车搬运时，请按「图2-2“使用叉车时的方法”」所示的方法、把机器人放在底板上，用螺栓固定。用叉车的叉子插入底板下面，将机器人和底板一起搬运。请确保使用的底板具有足够强度。搬运过程中,请注意不要使机器人发生倾倒或倾斜，缓速搬运。图 2-2:使用叉车时的方法2.2搬运用固定夹具为确保机器人在运输中避免受到外力作用，在A处安装了搬运用的固定夹具。（「图2-1“搬运姿势”页2-1」）重要•搬运前请认真确认吊环已拧紧。•起吊重量约为280kg（含搬运用固定夹具）。请使用足够强度的绳索。•附设的吊环按照承载该型号机器人的重量而设计。专用于机器人的搬运，禁止其它用途的使用。•搬运时，请务必安装搬运用固定夹具。（见「图2-1“搬运姿势”页2-1」）•不使用吊车、叉车搬运时，请采取措施避免机器人手臂、电机等部位受到外力作用。ᑩᵓ㶎ᷧ0໘˅ঝ䔺ঝᄤᦦܹষ2搬运MA19002.2搬运用固定夹具2-3HW0484970HW0484970•搬运用固定夹具A被漆成黄色。•A处用内六角螺栓M8X1进行固定。•C处夹有橡胶板。重要开箱、安装后，请务必将搬运用固定夹具拆除。由于固定夹具在日后机器人搬家或搬移动时还需用到，所以，请注意妥善保存。AC螺栓M12(2处)（本体附带）A处放大图C处放大图A处零件图3安装MA19003.1设置安全栏3-1HW0484970HW04849703安装3.1设置安全栏中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格（报批稿）》第7.3节规定：“工业机器人在自动运转时，因操作者有接近机器人的危险，所以必须设置安全栏等防护设施。为避免机器人运转中发生设备损害、伤害操作者及周围人员的事故，请务必设置安全栏。危险•请设置安全栏。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•机器人安装后，要确保机器人的手臂即使完全伸展、其手腕工具或工件前端不会碰到墙壁、安全栏等周边物体。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•在机器人固定前，请不要接通电源运行。•当安装方式为倒挂及壁挂时，请确保固定机器人的天花板或墙壁有足够的强度和刚性，同时还应采取防坠落措施，以应对万一情况的发生。•否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。注意•请不要安装或运转受损及缺少零件的机器人。否则，错误动作可能引起人身伤害、设备损坏等事故。•安装完成后，在初次接通电源前，请务必拆除搬运用固定夹具。(请参照「2.2“搬运用固定夹具”页2-2」）否则可能使机器人的驱动部分受损。3安装MA19003.2机器人的安装方法3-2HW0484970HW04849703.2机器人的安装方法机器人的安装对其功能的长久维持非常重要，特别是地基和基座在完成机器人的安装后，要能充分承受机器人在加减速时的动载荷及机器人、夹具在静态时的重量。请事先做好充分准备，并参考「表3-1“急停时机器人最大动载荷”」、「表3-2“加减速时最大扭矩”」进行设计和施工。另外，若机器人的安装面不平时，可使机器人发生变形，其性能将受到影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。基座的安装，原则上请按照「3.2.1“安装举例”」中的方法进行。3.2.1安装举例首先把底板固定在地面上。底板必须具有足够的强度。我们推荐底板的厚度应在32mm以上。请选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。把机器人的底座安装在底板上。机器人基座上有4个安装孔。请用M16的内六角螺栓（推荐长度为60mm）进行固定。六角螺栓和地角螺栓要拧紧，确保设备在运行中不发生松动。安装方法请参照「图3-1“机器人的安装”页3-3」。表3-1:急停时机器人最大动载荷水平面回转时最大扭矩（S轴动作方向)8000N•m（815kgf•m）垂直面回转时最大扭矩(LU轴动作方向）5000N•m（510kgf•m）表3-2:加减速时最大扭矩加减速时水平面回转时最大扭矩（S轴动作方向)1700N•m（171kgf•m）加减速时垂直面回转时最大扭矩（LU轴动作方向）3775N•m（385kgf•m）3安装MA19003.2机器人的安装方法3-3HW0484970HW0484970图 3-1:机器人的安装rrǾ*rrǾᑩᵓᴎ఼ҎᑩᑻPPҹϞᑇൿ೜ᔍㇻൿ೜㶎ᷧ˄Ͼ˅˄*%ᔎᑺㄝ㑻˅ᅝ㺙࡯ⶽ1࡮Pᑩᵓᴎ఼Ҏᑩᑻഄ㛮㶎ᷧ˄0ҹϞ˅ᑩᵓᴎ఼Ҏᑩᑻ3安装MA19003.3安装方法3-4HW0484970HW04849703.3安装方法MOTOMAN-MA1900机器人可采用地面安装和壁挂安装两种方式。壁挂安装S时，与地面安装有以下三