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MOTOMAN初学教程制作人：孙丽娜安全篇安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。安全确保安全，机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。右图为安全注意事项危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。安全操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故，按急停键在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。-DX100接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。安全右图为急停按钮所在的位子。视角编辑器与控制柜的右上角。安全篇-关于人员的安全！注意绝不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通再现模式的时候关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）示教模式的时候1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。安全篇-电源的接通和断开-电源断开伺服电源切断（急停）按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作主电源切断DX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。如右图所示1安全1.5机器人的安全注意事项1.5.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意机器人本体尽可能用天车来搬。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊NX100时，请检查下列事项:如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。!注意确认有足够的空间来维修机器人、NX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意设定后将NX100的位置固定。为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。安全篇-关于MOTOMAN的安全事项1安全1.5.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。1安全1.5.3操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路1安全在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。1安全！注意示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100控制柜的钩子上。2产品确认2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：•机器人•NX100控制柜•示教编程器•供电电缆(机器人与NX100间的电缆)•全套说明书（光盘）2产品确认2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。3安装3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜•确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。•通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.•搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.•搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。•搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3安装3.2安装场所和环境•安装NX100前安装地点必须符合下列条件：•操作期间其环境温度应在0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°C(14至140°F)。•湿度必须低于结露点(相对湿度10%以下)。•灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。•作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。•对NX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。•附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。•没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。3安装3.3安装位置•NX100控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。•NX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。•NX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。•安装NX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。4配线4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（+10%~-15%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。4配线4.2.4一次侧电源开关的安装上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4配线4.3连接方法4.3.1一次侧电源的连接1.打开NX100的前门4配线2.确认主电源已关闭。3.在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。1)将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。4配线4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。2.将机器人与NX100连接。3.关闭NX100的门。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完成安全篇-动作确认-轴动作通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本体回转L,下臂前后摆动U,上臂上下摆动R,上臂回转B,手腕上下摆动T,手腕回转E,下臂回转5电源的接通与切断5.1接通主电源5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态5电源的接通与切断5.2接通伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时5电源的接通与切断5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)5.3.2切断主电源动作确认每个轴在运动的时候要注意机器人在有没有人员，和自身的位置。注意每个轴的限位情况6动作确认6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I6动作确认6动作确认1NX100的介绍1.1NX100控制柜外观入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤示教前的准备开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。2.按伺服准备建伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序4.显示新建程序后，按选择键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST）6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入7.按回车键进行登录。8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1入门篇-示教-最初程序点与最后程序点的重合方法入门篇-示教-确认程序点前进与后退入门篇-示教-确认程序点前进与后退应注意是事项入门篇-示教-确认程序点入门篇-示教-前进/后退的自由曲线动作入门篇-示教-手动速度的选择入门篇-示教-手动速度的选择操作篇-示教编程器的认识及了解右图为示教编辑器的外观1NX100的介绍1.2.2键的表示文字键文字键用[]表示，例如：用[回车]来表示。图形键光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键[转换]+[坐标]1NX100的介绍1.2.4示教编程器的画面显示5个显示区1NX100的介绍主菜单区状态显示区(1)可进行轴操作的轴组(2)动作坐标系1NX100的介绍(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（7）翻页（5）动作循环1NX100的介绍1.3模式NX100控制柜有以下三种动作模式。•示教模式•再现模式•远程模式1.4安全模式•操作模式•编辑模式•管理模式1NX100的介绍1在主菜单中选择{系统信息}2选择{安全模式}3选择需要的安全模式•出厂时，用户口令设定如下：•编辑模式：[00000000]•管理模式：[99999999]4输入所需的用户口令5按[回车]键1.4.2安全模式的变更3简单的示教和再现步骤3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按[伺服准备]键。3.在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。3简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按[选择]键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。3简单的示教和再现步骤7.按[回车]键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。3简单的示教和再现步骤3.1.2示教