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第二章连杆机构◆平面连杆机构的类型和应用◆平面连杆机构及其传动特点◆平面连杆机构的特点及功能◆平面连杆机构运动分析◆平面连杆机构的运动设计一、连杆机构Linkages——用低副连接的机构。§1平面连杆机构的类型连架杆连杆连架杆机架机架§2.1平面四杆机构的类型◆结构特点：四个运动副均为转动副---------周转副、摆转副铰链四杆机构的组成AD：（固定构件）机架AB、CD：连架杆曲柄：能做整周回转摇杆：在一定范围内摆动BC：连杆运动副周转副：组成转动副的两构件能整周相对转动摆转副：组成转动副的两构件不能整周相对转动三、连杆机构传动特点●运动副易加工，承载能力大，易润滑，不易磨损；●连杆上点的运动轨迹多样化；●运动副累积误差大，效率低；●惯性力难以平衡，不宜用于高速；●准确设计难；◆结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。◆运动变换：转动摇动1.曲柄摇杆机构Crank-rockerMechanismA1B2C3D4雷达天线机构特例：ABCD缝纫机踏扳机构雷达天线机构ABCD缝纫机踏扳机构◆结构特点：二连架杆均为曲柄◆运动变换：转动转动通常二转速不相等2.双曲柄机构doublecrankmechanism◆结构特点：二连架杆均为摇杆◆运动变换：摆动摆动3.双摇杆机构doublerockermechanism◆特例等腰梯形机构汽车前轮转向机构AB12345211ωωω15DC