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工業機器人2020年5月16日星期六第5章機器人控制技術5.1概述5.2示教再現控制5.3運動控制習題工業機器人2020年5月16日星期六5.1引言5.1.1機器人控制特點5.1.2機器人控制方式5.1.3機器人控制功能5.1.4機器人控制系統第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六5.1引言5.1.1機器人控制特點第5章機器人控制技術1、大量的運動學、動力學運算，涉及向量、矩陣、座標變換和微積分等運算。2、機器人的控制不僅是非線性的，而且是多變數耦合的。3、機器人的控制還必須解決優化、決策的問題。工業機器人2020年5月16日星期六機器人的控制方式主要有以下兩種分類：1、按機器人手部在空間的運動方式分：（1）點位元控制方式——PTP點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機器人手部在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。常常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機器人在目標點處保持手部具有準確位姿的作業中。5.1引言5.1.2機器人控制方式第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六1、按機器人手部在空間的運動方式分：（2）連續軌跡控制方式——CP連續軌跡控制又稱為CP控制，其特點是連續的控制機器人手部在作業空間中的位姿，要求其嚴格的按照預定的路徑和速度在一定的精度範圍內運動。這種控制方式的主要技術指標機器人手部位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業的機器人都採用這種控制方式。有的機器人在設計控制系統時，上述兩種控制方式都具有，如對進行裝配作業的機器人的控制等。5.1引言5.1.2機器人控制方式第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六2、按機器人控制是否帶回饋分：（1）非伺服型控制方式非伺服型控制方式是指未採用回饋環節的開環控制方式。在這種控制方式下，機器人作業時嚴格按照在進行作業之前預先編制的控制程式來控制機器人的動作順序，在控制過程中沒有回饋信號，不能對機器人的作業進展及作業的品質好壞進行監測，因此，這種控制方式只適用於作業相對固定、作業程式簡單、運動精度要求不高的場合，它具有費用省，操作、安裝、維護簡單的優點。5.1引言5.1.2機器人控制方式第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六2、按機器人控制是否帶回饋分：（2）伺服型控制方式伺服型控制方式是指採用了回饋環節的閉環控制方式。這種控制方式的特點是在控制過程中採用內部感測器連續測量機器人的關節位移、速度、加速度等運動參數，並回饋到驅動單元構成閉環伺服控制。如果是適應型或智慧型機器人的伺服控制，則增加了機器人用外部感測器對外界環境的檢測，使機器人對外界環境的變化具有適應能力，從而構成總體閉環回饋的伺服控制方式。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.2機器人控制方式工業機器人2020年5月16日星期六1、示教再現功能示教再現功能是指示教人員預先將機器人作業的各項運動參數預先教給機器人，在示教的過程中，機器人控制系統的記憶裝置就將所教的操作過程自動地記錄在記憶體中。當需要機器人工作時，機器人的控制系統就調用記憶體中存儲的各項資料，使機器人再現示教過的操作過程，由此機器人即可完成要求的作業任務。機器人的示教再現功能易於實現，程式設計方便，在機器人的初期得到了較多的應用。5.1引言5.1.3機器人控制功能第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六2、運動控制功能運動控制功能是指通過對機器人手部在空間的位元姿、速度、加速度等項的控制，使機器人的手部按照作業的要求進行動作，最終完成給定的作業任務。它與示教再現功能的區別：在示教再現控制中，機器人手部的各項運動參數是由示教人員教給它的，其精度取決於示教人員的熟練程度。而在運動控制中，機器人手部的各項運動參數是由機器人的控制系統經過運算得來的，且在工作人員不能示教的情況下，通過程式設計指令仍然可以控制機器人完成給定的作業任務。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.3機器人控制功能工業機器人2020年5月16日星期六由於機器人的控制過程中涉及大量的座標變換和插補運算以及較低層的即時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數採用分層結構的微型電腦控制系統，通常採用的是兩級電腦伺服控制系統。伺服驅動人機對話內部感測器通信一級（上位機）微型電腦數學運算資料存儲二級（下位機）單片機運動控制器驅動裝置關節運動手的運動外部感測器局部回饋全域回饋5.1引言5.1.4機器人控制系統第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統具體的工作過程是：主控電腦接到工作人員輸入的作業指令後，首先分析解釋指令，確定手的運動參數，然後進行運動學、動力學和插補運算，最後得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級作為各個關節伺服控制系統的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉換後驅動各個關節產生協調運動，並通過感測器將各個關節的運動輸出信號回饋回伺服控制級電腦形成局部閉環控制，從而更加精確的控制機器人手部在空間的運動（作業任務要求的）。在控制過程中，工作人員可直接監視機器人的運動狀態，也可從顯示器等輸出裝置上得到有關機器人運動的信息。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體参数变化检测外部传感器：外部环境运动状态检测内部传感器：自身关节检测传感器伺服驱动控制器下位机：单片机、运动数据存储通信数学运算人机对话型计算机上位机：个人微机、小控制器5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體上位機（個人微機或小型電腦）的功能：人機對话：人將作業任務給機器人，同時機器人將結果回饋回來，即人與機器人之間的交流。數學運算：機器人運動學、動力學和數學插補運算。通信功能：與下位機進行資料傳送和相互交換。數據存储：存儲編制好的作業任務程式和中間資料。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體下位機（單片機或運動控制器）的功能：伺服驅動控制：接收上位機的關節運動參數信號和傳感器的回饋信號，並對其進行比較，然後經過誤差放大和各種補償，最終輸出關節運動所需的控制信號。16May20205.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體——單片機應用5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體——運動控制器介紹運動控制器核心由ADSP2181數字信號處理器及其週邊部件組成，可以實現高性能的控制計算，同步控制多個運動軸，實現多軸協調運動。應用領域包括機器人、數控機床等。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體——運動控制器介紹運動控制器以PC為主機，提供標準的ISA、PCI及通用的串口匯流排和數位I/O介面。運動控制器提供高階語言函式程式庫和Windows動態連接庫，可以實現複雜的控制功能。使用者能夠將這些控制函數與自己控制系統所需的資料處理、介面顯示、使用者介面等應用程式模組集成在一起，建造符合特定應用要求的控制系統，以適應各種應用領域的要求。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體——運動控制器應用5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體內部感測器的功能：內部感測器的主要目的是對自身的運動狀態進行檢测，即檢測機器人各個關節的位移、速度和加速度等運動參數，為機器人的控制提供回饋信號。機器人使用的內部感測器主要包括位置、位移、速度和加速度等感測器。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六機器人控制系統的組成1、硬體外部感測器的功能：機器人要能在變化的作業環境中完成作業任務，就必須具備類似於人類對環境的感覺功能。將機器人用于對工作環境變化的檢测的感測器稱為外部傳感器，有時也擬人的稱為環境感覺感測器或環境感覺器官。目前，機器人常用的環境感覺技術主要有視覺、聽覺、觸覺、力覺等。5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六程序实时监视、故障报警等监控软件程序作业任务程序编制环境编程软件程序运动学、动力学和插补运算软件实时动作解释执行程序动作控制软件应用软件单片机、运动控制器系统初始化程序个人微机、小型计算机计算机操作系统系统软件機器人控制系統的組成2、軟體5.1引言第5章機器人控制技術5.1.4機器人控制系統工業機器人2020年5月16日星期六控制過程：示教人員將機器人作業任務中要求手的運動預先教給機器人，在示教的過程中，機器人控制系統就將關節運動狀態參數記憶存儲在記憶體中。當需要機器人工作時，機器人的控制系統就調用記憶體中存儲的各項資料，驅動關節運動，使機器人再現示教過的手的運動，由此完成要求的作業任務。作業任務手的運動關節產生運動關節運動參數控制系統驅動裝置關節產生運動示教記憶再現驅動回饋5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六5.2示教再現控制第5章機器人控制技術5.2.1示教方式5.2.2記憶過程工業機器人2020年5月16日星期六5.2.1示教方式機器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式將機器人手部在空間的位元姿、速度、動作順序等參數同時進行示教的方式，示教一次即可生成關節運動的伺服指令。2、分離示教方式將機器人手部在空間的位元姿、速度、動作順序等參數分開單獨進行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關節運動的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六5.2.1示教方式當對用點位（PTP）控制的點焊、搬運機器人進行示教時，可以分開編制程式，且能進行編輯、修改等工作，但是機器人手部在作曲線運動而且位置精度要求較高時，示教點數就會較多，示教時間就會拉長，且在每一個示教點處都要停止和啟動，因此就很難進行速度的控制。5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六5.2.1示教方式當對用連續軌跡（CP）控制的弧焊、噴漆機器人進行示教時，示教操作一旦開始就不能中途停止，必須不中斷的連續進行到底，且在示教途中很難進行局部的修改。示教時，可以是手把手示教，也可通過示教盒示教。5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六16May20205.2.2記憶過程示教關節產生運動變換裝置控制系統傳感裝置記憶體檢測轉換保存在示教的過程中，機器人關節運動狀態的變化被感測器檢測到，經過轉換，再通過變換裝置送入控制系統，控制系統就將這些資料保存在記憶體中，作為再現示教過的手的運動時所需要的關節運動參數資料。5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六示教關節產生運動變換裝置控制系統傳感裝置記憶體檢測轉換保存1、記憶速度取決於感測器的檢測速度、變換裝置的轉換速度和控制系統記憶體的存儲速度。2、記憶容量取決於控制系統記憶體的容量。5.2.2記憶過程5.2示教再現控制第5章機器人控制技術工業機器人2020年5月16日星期六機器人的運動控制是指機器人手部在空間從一點移動到另一點的過程中或沿某一軌跡運動時，對其位元姿、速度和加速度等運動參數的控制。由機器人運動學可