搜索
两自由度机械手臂MATLAB建模与控制仿真电控102孟怡声研究意义与背景•机械手臂是当今机械人技术领域得到最为广泛实际应用的自动化机械设备•链式机械臂是工业机器人中最为常见的构型•加强对机械臂运动的精准度控制可以促进机械臂在各个领域中的应用效果，提高各产业效率。研究目标•实现基于Matlab的机械手臂建模与仿真•能够对机械臂运动进行正向求解及反向求解•实现使机械臂运动到指定坐标并进行反馈调节已完成的工作1.了解机械手臂的背景与原理•阅读了相关文献及参考资料并且学习了《机器人学》的一些基本原理与分析方法•完成了国外文献的翻译以及文献综述2.学习了Matlab中Roboticstoolbox工具箱的使用方法•能够利用方程正向及反向计算运动学参数•能够利用方程正向及反向计算动力学参数3.学习了Matlab中Simulink关于机械手臂模型的设计•完成了整体的机械手臂Simulink模型整体搭建•完成了Plant执行器的模型设计•部分完成了轨迹规划模块的设计•部分完成了控制器模块的设计RoboticsToolbox运动学分析RoboticsToolbox运动学分析Simulink程序模型Plant执行器下一阶段计划1.完善控制器模块的设计•优化反馈控制的参数设置2.完善轨迹规划模块的设计•矫正由位置（x,z）到角度(θ1,θ2)换算的运动方程