直流电机调压调速

实验3直流电机调压调速实验一、实验目的掌握直流电机测速和调速工作原理。二、所需设备1、CPU挂箱2、接口挂箱3、对象挂箱4、CPU模块（80C31）5、8位并行A/D、D/A模块6、定时器及并行IO扩展模块7、直流电机调压调速模块三、实验内容CPU通过接收SIGNAL信号产生INT0中断，控制8253的计数。计数值经处理后，通过RS232串口送至PC机，在PC机上进行PID计算，计算结果通过串口送给CPU，经D/A转换成电压，控制电机转速。四、实验原理说明见模块说明书。五、实验步骤1、实验连线CPU模块上的INT0接SIGNAL。CS0832选择CS2，A/D模块上的DS的1、2脚短接，VOUT接电机模块的DRV。CS8253选择CS0，8253CLK0接CLK3，GATE0接P1.02、在断开DRV的情况下，调节电机模块的R9，使MOTOR—端电压约为9V。3、运行实验程序DCMOTOR.ASM，调节0832模块的ZERO.ADJ，使电机模块DRV端电压为-2.5V。4、在工具栏中点击“V”按钮，启动上位机程序。5、输入采样周期T和参数Kp、Ki、Kd。（采样点选择1000以上，桢长度选择1000，转速选择110~490之间。）6、观察响应曲线。若不满意，改变Kp、Ki、Kd的数值和与其相对应的性能指标σp、ts的数值。7、取满意的Kp、Ki、Kd值，观察有无稳态误差。六、实验结果：通过上位机设置转速，可使黄色的变化曲线基本在红线附近。改变转速，可以看到黄色曲线的变化，最终又回到红线附近。七、程序框图：开始初始化寄存器和控制器启动T0有中断吗INT0中断程序判断是第一次中断吗启动定时器返回关闭定时器计算转速值，发送给上位机接收上位机的值给DA结束YNYN