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目录安全事项………………………………………………………………………1第一章产品检查与型号说明………………………………………………3第二章安装…………………………………………………………………4第三章信号和接线…………………………………………………………8第四章参数说明…………………………………………………………15第五章面板显示及操作…………………………………………………25第六章运行………………………………………………………………28杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-1-安全事项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1、使用场合●禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。●禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。●禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2、配线●请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。●请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。●请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。●必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。●请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。●配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-2-3、操作●当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。●开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。●请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失。●请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4、运行●当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。●设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。●设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5、保养或检查●禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。●电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。●电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。●禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。●禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6、使用范围本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-3-第一章产品检查与型号说明1.1产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PINUVW电机动力线接线端子（U、V、W）3PIN刹车电阻连接线(P、D、C)DB25控制端子接线端子（公头）DB15电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照1.2.1伺服驱动器1.2.2伺服电机130ST-M10010130系列正弦波驱动电机反馈元件代号（M代表光电编码器）额定转矩10N.m额定转速1000rpm杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-4-第二章安装2.1注意事项●驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。●驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。●电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。●电机必须可靠固定。●驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。●驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。●驱动器与电机禁止承受冲击。●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-10℃~55℃，湿度：小于80%0℃~40℃，湿度：小于80%储存环境温/湿度-25℃~70℃，湿度：小于80%-40℃~50℃，湿度：小于80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射2.3伺服驱动器安装2.3.1安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图2.1所示。图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图2.3.2安装固定杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-5-安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。2.3.3安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。2.3.4通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图2.3所示。图2.2最小安装间隔示意图图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图2.3.5安装尺寸杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-6-之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。图2.4之山伺服驱动器安装尺寸2.4伺服电机安装2.4.1安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。2.4.2安装注意事项●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。2.4.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。(a)130ST-M10010(之山伺服电机)(b)90ST-M02430(之山伺服电机)杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-7-图2.5之山伺服电机安装尺寸2.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图2.6所示。正转反转逆时针（CCW）顺时针（CW）图2.6电机旋转方向杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-8-第三章信号与接线3.1注意事项●接线应由专门的技术人员进行。●接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。●请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1表3.1驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项UVW电机动力线连接端子必须要和电机U、V、W一一对应连接RSTLN主电源以及控制电源接线端子RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接LN为控制回路电源输入端子AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电阻，均要正确连接该端子杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-9-图3-1驱动器接线端子3.3电机编码器连接端子CN13.3.1CN1端子配置图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。876543211514131211109图3.2电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)3.3.2CN1功能描述表3.2电机编码器连接端子CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC+5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-10-4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输入U+与编码器U+连接9编码器V+输入V+与编码器V+连接10编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND0V电机编码器电源公共地3.4上位机通讯连接端子CN23.4.1CN2端子配置图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。32113121110987654161514252423222120191817图3.3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)3.4.2CN2功能描述表3.3上位机通讯连接端子CN2功能描述引脚号信号名称功能描述输入输出方式1DO1伺服准备好信号.DO1为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以COM-为地，开路输出2DO2输出电机编码器Ｚ信号DO2为0代表编码器Z信号没有出现。DO2为1代表编码器Z信号出现。同上杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-11-3DO3位置模式下输出位置到达信号同上4CANHCAN总线信号5DI1伺服使能信号DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。DI1为1代表允许驱动器工作。注1：当从DI1从0到1前，电机必须静止。注2：打到DI1为1后，至少等待50ms输入命令。以COM+为正,DI为负，光耦输入6DI2混合模式下，模式切换信号同上7DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上8CANLCAN总线信号9COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC12~24V，电流大于100mA10COM-输出IO地11A+差分输出编码器A信号+差分输出12A-差分输出编码器A信号-差分输出13B+差分输出编码器B信号+差分输出14B-差分输出编码器B信号-差分输出15Z+差分输出编码器Z信号+差分输出16Z-差分输出编码器Z信号-差分输出17Pulse+外部输入差分脉冲+由参数PR28设定脉冲输入方式：PR28=0，正交脉冲输入PR28=1，脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)PR28=2，脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)差分输入18Pulse-外部输入差分脉冲-差分输入19Dir+外部输入方向脉冲+差分输入20Dir-外部输入方向脉冲-差分输入21VADIN外部AD命令输入端模拟22SCI_TXRS232发送端23SCI_RXRS232接收端24GND地(外部AD地)此端子最好不要连接25GND外部AD地杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器-12-3.5信号输入输出模式3.5.1输入IO模式图3.4输入IO模式●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；●电源极性接反，会使驱动器不能工作。3.5.2输出IO模式图3.5输出IO模式●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，