舵机控制流程图

常规舵机控制流程图(无脉冲输入时默认1.5ms脉宽)舵机电路方框图MOSMOSDC马达通电开机复位比较是否一致输出控制电机快慢/正反转检测电位器柄位置A检测输入脉冲宽度不一致一致MCU5V稳压ICINPUT0.5—2.5msDC6VGND5K电位器M电位器减速后带动电位器柄旋转舵机说明1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为3ms—20ms(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;模拟舵机周期为20ms.)3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同)4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)1,马达供电PWM(周期或占空比可调)2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)3,舵转动角度可调(-90+90度)参考电路图:1234ABCD4321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:7-Jun-2012SheetofFile:E:\TCHWORK\PCB板\舵机.DDBDrawnBy:VR15KR1220C4104123J1CON3VDDS11G12S23G24D25D26D17D18U1UD4606GS11G12S23G24D25D26D17D18U2UD4606GVDDVDDVSS1P3.0/SCL2SDA/P3.13VPP/P3.24ADC8/P005ADC9/P016ADC10/P027ADC11/P038ADC12/P049ADC13/P0510ADC14/P0611ADC0/P1012ADC1/P1113ADC2/P1214ADC3/P1315ADC4/P1416ADC5/P1517ADC6/P1618ADC7/P1719VDD20U3SC51P5708SN+C210uin3G1out2U4XC6206-33+C310USinSin3.3V3.3VR3220KR4220KA-+MG1MOTORSERVOR21KC1104out1out2out3out4out1out2out3out4moter正转10100101反转10101111STOPSTOP0000STOP电机正转电机反转舵机角度及脉冲宽度关系:不良舵机现象:1,堵转保护人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.不良现象:A,无保护功能B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态2,马达抖动轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.不良现象:A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)堵转保护流程图电机供电检测过载点电压0.1VDD不计时,A3秒钟过载点电压0.1VDD更改电机供电PWM占空比为10%是常规供电计时A清零无刷舵机控制流程图通电电位器柄角度SIN1脉宽检测(要求转向角度ASIN2电平检测电位器柄角度（实际角度）B180度模式0180度模式对比要求角度与实际角度，设差值为C=A-B1假设角度全值为B(180度)C0｜｜C10，反转，转速PWM20%C10｜｜C180，反转，转速PWM100%(全速)C0｜｜C-10，正转，转速PWM20%C-10｜｜C-180，正转，转速PWM100%(全速)360度模式过载检测过载计时t3S,pwm=20%无过载定义1.5ms脉宽为D,差值E=A-DE0，反转，转速PWM占空比=E/D*100%，E0，正转，转速PWM占空比=E/D*100%E=0,电机停止