焊接机器人使用说明书

非常感谢您购买了机器人产品。用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。具体请联系宏镒自动化科技有限公司。焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402目录产品简介.....................................1HY-350N焊机使用说明.........................31.前面板部件图（具体部件标示见表1）......32.后面板部件图（具体部件标示见表2）......5控制柜使用说明书.............................61电源开启关闭步骤........................61.1电源开启步骤........................71.2电源关闭步骤........................71.3急停按钮使用........................72变压器接线说明..........................7CRP示教器简要使用说明书.....................81.按键说明...............................82.模式选择说明..........................103.安全开关使用说明......................104.手动各关节和坐标......................105.手动示教运行机器人.....................116.示教编程步骤...........................121产品简介驱动容量：3800W位置反馈：绝对值编码器轴数：6负载：6Kg重复定位精度：±0.1mm动作范围：R=1402mm机器人其他性能参数如下：各轴运动范围:J1：-170°~+170°之间自由运动J2：-150°~+90°之间自由运动J3：-150°~+85°之间自由运动J4：-135°~+135°之间自由运动J5：-120°~+120°之间自由运动J6：-360°~+360°之间自由运动2工作空间Rmax：1402±10mmHmax：360±10mm最大单轴速度J1：1.83rad/s{105°/s}J2：1.83rad/s{105°/s}J3:1.83rad/s{105°/s}J4:3.66rad/s{210°/s}J5:3.66rad/s{210°/s}J6:5.41rad/s{310°/s}每分钟焊接速度Vmin≦450mm/minVmax≧5000mm/min轨迹重复性机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。3HY-350N焊机使用说明1.前面板部件图（具体部件标示见表1）4表1（见下一页）序号部件名称功能说明1电压电流显示屏用于电压电流的显示2电源指示灯电源指示3船型开关焊丝类型选择4船型开关焊丝直径选择5碳膜电位器手工电流/收弧电流的调节6碳膜电位器收弧电压的调节7碳膜电位器收弧力的调节8船型开关气保焊/手工/气刨选择9船型开关收弧选择10船型开关气检开关1112航空插头焊机数据线12负极线端子连接负极线13正极线端子连接正极线146芯航空插头气阀送丝机连接接口15送丝电机保险丝使用15A保险丝保护电路接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。5气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。2.后面板部件图（具体部件标示见表2）6表2序号部件名称功能说明1小型断路器焊机启动开关2三相线端子排用于接三相线3加热器插座用于插二氧化碳加热器1、接线：把电源线380V连接起来2、启动开关3、二氧化碳加热器必须要接控制柜使用说明书1电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前面板图示（见下一页）71.1电源开启步骤面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。电源开启完毕。1.2电源关闭步骤在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。1.3急停按钮使用急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。2变压器接线说明变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺8相，三相不平衡等情况。以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。（如图二）（见下一页）CRP示教器简要使用说明书1.按键说明配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。91.0版键盘的示教器正视图10示教器的背部图2.模式选择说明3.安全开关使用说明4.手动各关节和坐标115.手动示教运行机器人12136.示教编程步骤141516通过以上步骤，该实例程序创建完成。13、程序运行（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运行，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运行，如果不是立刻急停。（2）如果是按照所编程序运行，可以将整机速度调至想要的速度工17作。产品有关注意事项将本产品安装或转运至其他国家可能与当地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。本产品废弃时的注意事项废弃本产品时，请与经认可的工业废弃物处理机构签订废弃处理委托条约，进行委托废弃处理。将本产品安装或转移至欧洲各国时的注意事项本产品与EU的安全法令EC指令的要求不符，故不能直接将本机带入欧洲及欧洲以外的EEA协定缔约国，将本产品安装或转运至欧洲各国或其他EEA缔约国时，请务必事先与本公司协商。