3-单回路PID控制

3单回路PID控制Outline掌握调节阀的流量特性及开关选择原则掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则；掌握单回路控制系统的常用性能指标；掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。3.1控制阀的选择控制阀概述控制阀或执行器是过程计算机控制系统中的一个重要组成部分。它的作用是接收控制器送来的控制信号，改变被控介质的流量，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。执行器的动作是由调节器的输出信号通过各种执行机构来实现的。执行器由执行机构与调节机构构成，在用电信号作为控制信号的控制系统中，目前广泛应用以下三种控制方式，如下图所示。执行器的构成及控制形式执行器的分类：①按动力能源分类分为气动执行器、电动执行器、液动执行器。气动执行器利用压缩空气作为能源，其特点是结构简单、动作可靠、平稳、输出推力较大、维修方便、防火防爆，而且价格较低；它可以方便的与气动仪表配套使用，即使是采用电动仪表或计算机控制时，只要经过电/气转换器或电/气阀门定位器，将电信号转换为0.02~0.1MPa的标准气压信号，仍然可用气动执行器②按动作极性分类分为正作用执行器和反作用执行器③按动作行程分类分为角行程执行器和直行程执行器④按动作特性分类分为比例式执行器和积分式执行器控制阀的选择内容：口径大小开闭形式流量特性结构型式口径大小的选择控制阀口径大小直接决定着控制介质流过的能力。原则：控制阀口径不宜选的太大，也不宜选的太小，留有余地。控制阀口径大小通过计算控制阀流通能力的大小来决定，控制阀流通能力必须满足生产控制的要求并留有一定的余地。以通过阀的最大流量时阀的开度90%来验证。调节阀的工作流量特性分析阀阻比S100：调节阀全开时的两端压降与系统总压降之比，即10010010010011pppppSeepSepΔppSpep0Qp为了保证控制阀具有一定的可控范围，必须使阀两端的压降在整个管线总压降中有较大的比例。S值小，可控范围就窄，将导致控制阀特性的畸变，使控制效果变差。调节阀工作流量特性（续）100806040200204060801003.3q×100l×100S100=10.750.500.20100806040200204060801003.3q×100l×100S100=10.800.500.20线性阀的特性变异对数阀的特性变异LlQQKv//max气动调节阀的结构u(t)：控制器输出(4~20mA或0~10mADC)；pc：调节阀气动控制信号；l：阀杆相对位置；f：相对流通面积；q：受调节阀影响的管路相对流量。执行机构电气转换器阀体管路系统u(t)pclfq执行机构阀体..............pc控制阀气开气关结构示意图阀门的“气开”与“气关”1.气开阀与气关阀*气开阀：pc↑→f↑(“有气则开”)*气关阀：pc↑→f↓(“有气则关”)无气源(pc=0)时，气开阀全关，气关阀全开。2.气开阀与气关阀的选择原则首先要从安全生产出发其次从保证产品质量出发还要考虑减少经济损失考虑介质的特性若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。调节阀的气开气关选择出料进料冷却剂TCTC进料出料燃料TTmTspRfuFC从保护锅炉出发，应选用气闭阀；从保护后续设备出发，应选用气开阀。主要要分清主次矛盾。生产工艺对控制阀的开闭形式没有严格的要求开闭形式可以任选。LC给水蒸汽假设右图为液体储槽，控制液位为恒定，要求内部液体严禁溢出，选择控制阀的开闭形式？（1）选择流入量F1为控制变量（2）选择流出量F2为控制变量F1F2调节阀的理想流量特性100806040200204060801003.3f×100l×1001243调节阀理想流量特性：通过控制阀的流量和阀门开度之间的函数关系。()flf为相对流量；l为相对开度：线性阀（1）：fKdldf等百分比阀或称对数阀（2）：fKdldff调节阀4种理想流量特性调节阀流量特性总结线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50~70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少，Kv渐近于常数。控制阀结构形式的选择阀结构形式特点及使用场合直通单座阀前后压降低，适用于要求泄露量小的场合直通双座阀前后压降大，适用于要求泄露量较大的场合角阀适用于高压，高粘度的，含悬浮物或颗粒状物质的场合高压阀适用于高压控制的特殊场合蝶阀适用于有悬浮物的液体、大流量气体、压差低、允许泄露量大的场合隔膜阀适用于有腐蚀介质的场合三通阀适用于分流或合流的控制场合控制阀的结构形式调节阀流量特性的选择选择原则：仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于0.60以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控制系统；其他情况大都应选择对数阀。“广义对象”的概念控制器GC(s)执行器GV(s)控制通道GP(s)测量变送Gm(s)ysp(t)+_u(t)q(t)扰动D(t)干扰通道GD(s)++广义对象y(t)ym(t)特点：（1）使控制系统的设计与分析简化；（2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于测试其动态特性；（3）只关心某些特定的输入输出变量。3.2控制器的“正反作用”选择问题控制器Gc(s)执行器Gv(s)控制通道Gp(s)测量变送Gm(s)设定值ysp偏差e+_控制变量u操纵变量q被控变量y测量值ym扰动D干扰通道GD(s)++被控对象问题：如何构成一个负反馈控制系统？控制器的“正反作用”选择定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。选择方法：（1）假设检验法。先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。（2）回路判别法。先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。控制器的作用方向选择：假设检验法根据控制阀的“气开气关”的选择原则，该阀应选“气开阀”，即：u↑→Rf↑。假设温度控制器为正作用，即：Tm↑→u↑；则TC进料出料燃料TTmTspRfuTmuRfTTm结论：该控制器的作用方向不能为正作用，而应为反作用.控制器的作用方向选择：回路判别法温度控制器(?)Tspe(t)+_Tm(t)++温度测量变送(+)燃料控制阀(+)T(t)u(t)Rf(t)加热炉控制通道(+)D(t)回路判别法的要点：（1）反馈回路中负增益环节数为奇数；（2）对控制器而言，“正作用”是指Tm↑→u↑。回路判别法的步骤：（1）根据被控变量和操作变量判断被控对象增益特性；（2）根据控制阀开闭形式选择原则确定控制阀增益特性；（3）变送器增益特性一般为正；（4）确定控制器的增益特性，从而确定其正、反作用。举例：压力控制系统的分析“正作用”+Gm(S)Go(S)Gv(S)Gc(S)+-PC气开PC气开+Gm(S)Go(S)Gv(S)Gc(S)-+“反作用”结论讨论了调节阀的流量特性及开关选择原则；引入了广义对象的概念；介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则。上一讲内容回顾讨论了调节阀的流量特性及开关选择原则；引入了广义对象的概念；介绍了单回路控制器的“正反作用”；本讲基本要求描述了单回路系统的常用性能指标掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系了解PID控制律的选取原则掌握单回路PID控制器的参数整定方法了解“防积分饱和”与“无扰动切换”了解PID参数的自整定方法3.3控制系统的性能指标以阶跃响应曲线的特征参数作为性能指标偏差积分性能指标控制性能指标nBB21%100)()()(yytypst衰减比超调量回复时间余差偏差平方值积分02min)(dtteISE偏差绝对值积分0min)(dtteIAE偏差绝对值与时间乘积的积分0()minITAEtetdt)()(yxe[例]某化学反应器，工艺规定操作温度为200±10℃，考虑安全因素，调节过程中温度规定值最大不得超过15℃。现设计运行的温度定值调节系统，在最大阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示，试求：该系统的过渡过程品质指标（最大偏差、超调量、余差、衰减比和震荡周期），并问该调节系统是否满足工艺要求。解：最大偏差：A=230-200=30℃余差：c=205-200=5℃衰减比：震荡周期：T=20-5=15min过渡时间（调节时间）：再：工艺规定操作温度为200±10℃，考虑安全因素，调节过程中温度规定值最大不得超过15℃，而该调节系统=30℃，不满足工艺要求。15205210205230/BBnmin22st3.4三种常规的反馈控制模式当构成一个控制系统的被控对象、测量变送环节和控制阀都确定之后，控制器参数是决定控制系统控制质量的唯一因素。PID控制器比例控制器0)()(uteKtuc%100*1cK比例增益对控制性能的影响控制器增益Kc对系统性能的影响：增益Kc增大，系统的调节作用增强，但稳定性下降（当系统稳定时，调节频率提高、余差下降）。P控制作用举例比例积分控制器)11()(sTKsGicc00)1(uedtTeKutic积分时间积分作用对控制性能的影响积分时间Ti对系统性能的影响引入积分作用可以消除稳态余差，但控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti过小），可能使控制系统不稳定。PI控制作用举例理想的比例积分微分控制器微分时间Td对系统性能的影响微分作用的增强（即Td增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用。对于测量噪声较大的对象，需要引入测量信号的平滑滤波；而微分作用主要适合于一阶滞后较大的广义对象，如温度、成份等。001)(udtdeTedteKudtTci)11()(sTsTKsGdicc微分作用对控制性能的影响PD控制作用举例实际的比例积分微分控制器11()11dcciddTsGsKTsATs其中Ad为微分增益SimuLink结构:结论描述了单回路系统的常用性能指标；通过仿真讨论了PID控制律的意义及与控制性能的关系。3.5工业PID控制器的选择被控参数控制器备注温度/成分PID*1流量/压力PI液位/料位P*1：当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。PID工程整定法1-经验法针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。（具体整定参数原则见p.53表4.3-1）工程整定法2-临界比例度法1、先切除PID控制器中的积分与微分作用（即将积分时间设为无穷大，微分时间取为0），并令比例增益KC为一个较小值，并投入闭环运行；2、将设定值作小幅度的阶跃变化，观察测量值的响应变化情况；3、逐步增大KC的取值，对于每个KC值重复步骤2中的过程，直至产生等幅振荡；4、设等幅振荡的振荡周期为Pu、产生等幅振荡的控制器增益为Kcmax。临界比例度法举例临界比例度法(续)控制规律KcTiTdP0.5KcmaxPI0.45Kcmax0.83PuPID0.6Kcmax0.5Pu0.12Pu根据等幅振荡曲线得到的振荡周期Pu和产生等幅振荡的控制器增益Kcmax，对所选择的控制规律查表得到控制器参数。临界比例度法举例（续2）工程整定法3-衰减曲线法按“先P后I最后D”的操作程序，将求得的整定参数设置在调节器上，再观察运行曲线，若不太理想，还可作适当调整。临界比例