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机器人教练培训卓尔机器人工作室一、小车的搭建技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！卓尔机器人工作室模块名称：遇线停止模块图标：模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。参数说明：1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到1002、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止；5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止；15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)；模块使用场合：1、直角、十字、T型等路口2、交叉轨迹3、其他二、超级轨迹模块卓尔机器人工作室例1、从A点运动B点停止。法一：前期速度调慢（如50），用条件“15”判定；法二：用条件1判定（不能用“5”判定，要用转弯的外侧一角判定）。BB注意：弯曲路段5光电会碰到黑线！卓尔机器人工作室模块名称：左转模块图标：模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2（四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无程序模块说明不一定是转弯90度卓尔机器人工作室模块名称：右转模块图标：模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4（四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无程序模块说明不一定是转弯90度卓尔机器人工作室模块名称：转角度模块图标：模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中的度数）表示。参数说明：参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。参数2：转动的编码值模块使用场合：原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明编码值是转得最多轮子转的圈数，轮子打滑也会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。卓尔机器人工作室模块名称：走距离模块图标：模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示。参数说明：参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。参数2：走动的编码值。模块使用场合：原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)，短距离可用车身测量！卓尔机器人工作室三、自创模块测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。此模块也可以走实线，但不能拐急弯！精准旋转90度、180度、1圈！卓尔机器人工作室左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！（1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯；（2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不准确且误判多，立即使用备用电池！如果搭建有第三个马达则电量要7.6V以上）四、转弯的经验2、前方有线的转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了），分三步：走距离200（根据路口车速调整大小）－〉转角度100/200/0—〉左/右转弯。直接右转(让中间光电跳过前方黑线)（让车身一半过线）卓尔机器人工作室1、此路口车身可能不正，只能用条件1或5判定，不能用15；2、此路口车速慢，光电可能没有过线，要先走距离再左转弯。例2卓尔机器人工作室例3如何判定黑线：白线和黑线的界限值叫阈值，常取白线和黑线的光电平均值。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小，如果小于阈值则光电在黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场地可以自动获取阈值。40022008002200阈值1300阈值1500此范围光值定为黑线此范围光值定为黑线扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地来回扫描三次，不要拿起来！点“退出扫描”“退出”。此范围光值定为白线此范围光值定为白线扫描场地技巧：（1）要到线条光值大的地方扫描，得到的阀值越大;（2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描，得到的阀值大！（3）如果不能判定路口，需手动增加1、5光电阈值100左右。在光线强和淡黑线的地方扫描卓尔机器人工作室循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。卓尔机器人工作室卓尔机器人工作室模块名称：基础巡线模块模块图标：模块作用：巡线的基础模块。当五光电全白时，如果是1光电最后巡到黑线向左转弯，5光电最后巡到黑线向右转弯。70,7070*巡线比例值,7070，70*巡线比例值－20,5050，－20巡线比例值默认为0.6如果在转弯处速度太快，1或5光电会总是遇线，导致很卡。卓尔机器人工作室此段如果速度太快没有准确巡线，全白前的最后是5光电巡到黑线，向右转弯导致往回走！！！不会往回走可能会往回走非常尖的尖角，一般都会往回走，把它当作一个路口来处理。卓尔机器人工作室六、轨迹赛技巧1、速度：弯曲段:中速70,平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多）调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时：低速40—503、判定条件15严格（车身要正），急转弯后马上要用这些判定条件，前期要用低速度40-50（速度快易漏判）。4、直角或锐角转弯要不要处理不处理好处：节约编程时间。处理好处：（1）利用转弯来分段。（2）车身在转弯后可尽快回正（转弯后马上要过河、过桥、过虚线时，一般要处理！）2、常见参数：巡线距离、走距离：编码500对应一个车身（不含前轮)转角度：编码450，速度50顺时针旋转90度。5、锐角路口速度不能太快，冲出去太远转弯回来后在尖角处容易找错线，导致往回走！卓尔机器人工作室8、后退停止时前轮会翘起来，一定要慢！长距离后退前轮会翘得高，要加一个延时待平稳后再执行下一个模块。10、调试技巧：听叫声，看光电的位置。（1）分段调试：可从中间路口处开始调试，节约时间和电池。（2）如果现场吵闹，可以蹲着关键点听声音，通过叫声判定光电到达的位置是否正确。（3）如果机器在地图中央不方便听声音，则先剪掉到后面的模块的连接线，判定模块结束时光电位置是否正确。9、两个路口（或转弯）很近，可能判定不了第二个路口（或转弯）。原因：第一个路口转弯完成后光电离第二个路口已经很近了，而遇线停止模块是首先运行300ms后再判定路口，这时车头已经越过第二个路口了。一般策略：1）判定第一个路口，用走距离忽略第二个路口。2）第一个路口—后退—判定第二个路口（比较精准，挑战任务可以后退，主干道要询问裁判是否能后退）卓尔机器人工作室七、轨迹赛难点——挑战任务1、架桥铺路：速度20；2、开采石油：完成后要恢复原状，保证能过桥、过洞；3、维修车辆：向左转2圈（用50的速度分两次转，避免惯性太大）；4、投放路标：走700－〉转100－〉走3005、转风扇：建议放弃！可先后退再用15判定，转角度后再走距离。如果要转固定角度，用“等待目标角度”6、点灯：利用第三个马达拍打触碰。7、四面八方：转向四个方向，每个方向显示1秒。卓尔机器人工作室伪装：停2秒，并显示指定颜色八、常见地图分析——2016地图卓尔机器人工作室2017全国各地用得最多的地图卓尔机器人工作室2017合肥比赛图卓尔机器人工作室卓尔机器人工作室卓尔机器人工作室修改Goline.rcu文件：九、四光电程序的修改优点：1、有5%光电系数分，且成功率100%；2、可以自动过河、自动过虚线（包括弯曲的虚线）。3、代码加工，过碎石不会卡住或脱线。卓尔机器人工作室三光电走超级轨迹赛1、过尖角容易转反方向，导致往回走；2、复杂路口的判定困难。一般地，三光电练习时跑完全程的成功率80%（网上的视频只是录到成功时的情况），但比赛时赛道临时公布，比赛时单轮成功率只有60%，因此两轮都成功率很低了。建议不要使用三光电走超级轨迹赛，除非赛道非常简单。卓尔机器人工作室十、竞赛须知1、必带三大件：（1）笔记本电脑并充好电，一定要携带笔记本电脑的电源线。提前准备三个软件：A.安装好机器人快车软件；B.复制模块程序；C.复制组装课件。（2）机器人和箱子的所有零件，擦洗好机器人轮胎（2套轮胎都带上）。（3）2套电池并充满电（充6个小时左右），比赛前的场地测试用小容量电池，正式比赛用大容量电池，比赛中途不要更换电池。停止调试、第一轮比赛完时，一定要关机（重按关机，轻按是重启）。2、带好纸和笔，正式比赛前规划好路线，用合适的速度尽快测量好所有的巡线距离的数值，并记录在纸上。3、调试程序前先扫描场地，可从程序中间开始调试，节约时间和电量。4、如果挑战任务较难可先不做，调试好程序后另存一个文件名为：“不挑战”，然后关闭“不挑战”文件，再打开“超级轨迹赛”文件再来做挑战任务。5、可根据剩余时间舍弃太难的任务，第一轮比赛就要走到终点，没有达到终点无时间分（130分左右）。卓尔机器人工作室丝绸之路赛道ABCDEFGHIJKLMN分数1010101010101010101010101010得分基础任务丝绸之路总分轨迹赛任务文化交流10分播放宣传片10分漂洋过海10分沙丘碎石路10分浮桥10分山洞10分清理障碍10分挑战任务50分轨迹赛任务总分完成时间时间分130分左右光电系数1.05总分附录中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表参赛队：___________________组别：_________________一定要学生签字时核对这2项，没有走到终点也是可算光电系数分！卓尔机器人工作室问题可能原因解决方法使用走线程序，车子原地转圈马达方向不对使用马达测试功能，设置一个正的速度，切换马达方向直到小车向前走。使用走线程序，车子不走线光电阈值没设置好根据现场环境手动更改阈值。使用走线程序时，车子摆动很大光电阈值没设置好，速度设置太快根据现场环境手动更改阈值。车子行走稳定性不好，成功率不高光电传感器给干扰，干扰包含环境光、场地凹凸严重、场地脏、光电传感器没装好等做好窗户的屏蔽，场地的平整和清理等。任务经常失败程序策略没写好换新的方式处理。使用走线程序时，路口无法发现黑线路口光电（P1/P5）的阈值没设定好手动调整P1/P5的阈值小车连接易松动插销不紧更换插销或用硬纸片塞紧插销十一、常见问题以及解决方法卓尔机器人工作室