库卡KUKA机器人编程词汇手册

第1页共33页软件KRC...附录KUKA系统软件(KSS)试行版4.1发行：2004.01.09版本：06第2页共33页@版权KUKARoboterGmbH复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。PDInterleaf第3页共33页1词汇表--见操作手册..........................................................42编程手册历史V4.1.6--V4.1.7....................................................42.1介绍.........................................................................42.2安全..........................................................................42.3操作控制--见操作手册........................................................42.4启动-见操作手册................................................................42.5配置............................................................................42.6用户编程-见操作手册.........................................................42.7专家编程......................................................................42.8附加功能......................................................................52.9应用程序......................................................................52.10附录…….......................................................................53全部索引....................................................6第4页共33页1词汇表--见操作手册2编程操作历史V4.1.6--V4.1.72.1介绍标准章，reworked2.2安全标准章2.3操作控制--见操作手册2.4启动--见操作手册2.5配置配置系统配置系统，高级●热启动时降低速度●自动外部模式时确认消息自动外部2.6用户编程--见操作手册2.7专家编程KRL程序的一般消息变量和声明运动编程●提高定位精度KRL辅助程序执行控制第5页共33页输入/输出指令子程序和函数中断处理触发轨迹相关的转换数据列表外部编辑器适用于当前版本2.8附加功能标准程序2.9附录2.10附录词汇表--见操作手册历史当前正在阅读的文件...全部索引再生第6页共33页3全部索引符号.ERR：专家编程12!ERR：专家编程107!：专家编程104?：专家编程108：：专家编程109#标志：专家编程41#BASE：专家编程65，79#CONSTANT：专家编程78#INITMOV：专家编程78，79#INSIDE：配置63，77#INSIDE_STOP：配置63，77#OUTSIDE：配置63，77#OUTSIDE_STOP：配置63，77#PATH：专家编程79#PGNO_ACKN：配置105#PGNO_FAULT：配置106#PGNO_GET：配置105#STEP1：配置94#TCP：专家编程65#VAR：专家编程78$sign：专家编程55$_I_O_ACTCONF：配置102$ACC.CP：专家编程77$ACC.ORI1：专家编程77$ACC.ORI2：专家编程77$ACC_AXIS：专家编程66$ADAP_ACC：配置94$ADVANCE：专家编程86$ALARM_STOP：专家编程55，56$APO.CDIS：专家编程93，96$APO.CORI：专家编程93，96$APO.CPTP：专家编程90$APO.CVEL：专家编程93，96$APO_DIS_PTP：专家编程90$BASE：专家编程63，70$CIRC_TYPE：专家编程79，82$CONFIG.DAT：配置125；专家编程8，57$CURR_LIM：配置92$CURR_MAX：配置92$CURR_RED[x，x]：配置90，91，92$CUSTOM.DAT：配置94；专家编程56$CYCFLAG：专家编程55$EXT_START：配置102，119$EXT_START$IN[]：配置126第7页共33页3所有索引（续）$FLAG：专家编程54$I_O_ACTCONF：配置102$I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126$IBUS_ON：专家编程56$IN[x]：配置58$INSIM_TBL[x]：配置58$IOBLK_EXT：配置58$IOSIM_IN[]：配置58$IOSIM_OPT：配置58$IOSIM_OUT[]：配置58$IPO_MODE：专家编程65$LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21$MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56$NEARPATHTOL：配置115$NULLFRAME：专家编程70$NUM_AX：专家编程56$ORI_TYPE：专家编程78，82$OUT[x]：配置58$OUT_C：专家编程136$OUT_NODRIVE：配置58$OUTSIM_TBL[x]：配置58$PERI_RDY：操作l16$POS_ACT：专家编程64，65；附录—操作手册6$POS_RET：配置111，115$POWER_FAIL：操作l15$PRO_I_O[]：配置102$PRO_IP：操作175$PRO_MODE：专家编程22$PSER：专家编程56$RED_T1：配置90$ROBCOR.DAT：配置94；专家编程8，57$ROBROOT：专家编程63，70$SET_IO_SIZE：专家编程136$STOPMESS：操作l15，16$STOPMESS$OUT[]：配置126$TIMER：专家编程54$TIMER_FLAG：专家编程54$TIMER_STOP：专家编程54$TOOL：配置64；专家编程63，70$TORQ_DIFF：配置95$TORQ_VEL[]：配置91，93$TORQMON_COM：配置95$TORQMON_COM_DEF：配置95$TORQMON_TIME：配置94$TORQUE_AXIS：配置91，92$VEL.CP：专家编程77$VEL.ORI1：专家编程77$VEL.ORI2：专家编程77第8页共33页$VEL_AXIS：专家编程66$WORLD：专家编程63，70*.DAT：操作196NUMBER2D阵列：专家编程363--Point：操作215；启动693D阵列：专家编程375homepositions：配置595D：启动55，90，966D：启动59，90，97AABC--2Point：启动40，41，50A，B，C：启动37，64，68，102，105，121，128A10.DAT：专家编程8；附加功能5A10.SRC：专家编程8；附加功能5A10_INI.DAT：专家编程8；附加功能5A10_INI.SRC：专家编程8；附加功能5A20.DAT：专家编程8；附加功能5A20.SRC：专家编程8；附加功能5A50.DAT：专家编程8；附加功能5A50.SRC：专家编程8；附加功能5ABC--2--Point：操作215ABC--World：操作215；启动40，55ABC--World(5D)：启动41ABC--World(6D)：启动41有关本资料：介绍13；介绍13ABS(X)：专家编程52绝对编码器：启动33绝对值：专家编程52加速度：安全13；专家编程77；安全13；用户编程25，27，29，31，33，35口令：配置34附件：安全10；安全10ACOS(x)：专家编程52适应：安全8，17；安全8，17附属装备：安全10，17；安全10，17调整：安全8；安全8调整工作：安全20；安全20提前运行：专家编程86提前运行停止：配置93；专家编程87，130总数：专家编程38ALARM_STOP：配置114AllFOLDscls：专家编程19AllFOLDsopn：专家编程19所有点在一条直线上：启动110第9页共33页3所有索引（续）所有点在一个平面上：启动110ALT键：操作l36Alt--Escape：操作l46Alt--Tab：操作l45改变程序：专家编程14模糊：专家编程74模糊机器人运动学：专家编程74模拟输入：专家编程144模拟输出：操作220；用户编程52模拟输出：操作148，210模拟输出：专家编程141ANDing：专家编程49ANIN：专家编程144ANINOFF：专家编程144ANINON：专家编程144ANIN/ANOUT：专家编程141ANOUTOFF：专家编程141ANOUTON：专家编程141APPL_RUN：配置113APPL_RUN：配置125逼近定位：专家编程89；用户编程21，28，32逼近定位控制：专家编程89逼近距离：用户编程25，29，33反余弦：专家编程52反正弦：专家编程52反正切：专家编程52档案文件：操作102，196ARCSPS.SUB：专家编程8；附加功能5算术操作：专家编程42阵列下标：专家编程35阵列：专家编程35箭头键：操作l33；启动46，63，120，128at：用户编程46，50ATAN2(Y，X)：专家编程52属性：操作87，111，198属性显示：操作l76，80AUT：配置114Aut：操作l44自动：操作55，146自动提前运行停止：专家编程87外部自动：配置16，99；操作55，151外部自动：操作l210自动执行程序：操作139系统自动启动：配置102外部自动：操作206附属物：安全21；安全21AXIS：专家编程40，60，108Axis1soft：配置91第10页共33页Axis3soft：配置91轴加速度：专家编程68轴映像(镜像)：专家编程190特殊轴：操作210轴移动键：启动43轴速度：专家编程68限定轴的力矩：配置92BB_AND：专家编程49，51B_EXOR：专家编程49，51B_NOT：专家编程49，51B_OR：专家编程49，51后退键：操作35后退键：操作33BAS.SRC：专家编程8，72BASE：专家编程65；操作49，52Base：操作215；启动69，123基坐标系：专家编程64；启动123基本类型：操作207，216基坐标系相关的插补：专家编程64Basic：专家编程74BCD值：配置109BCO：专家编程73BCO运行：操作33，139BinDec：专家编程34二进制输入/输出：专家编程131二进制数：配置109二进制系统：专家编程33位操作：专家编程49改变程序段：专家编程195程序段一致：专家编程73；操作133拷贝程序段：专家编程14剪切程序段：专家编程15块功能：专家编程14程序段