姿态控制（PID调节

紫竹语嫣
4 ℃
2020-05-23

整理文档很辛苦，赏杯茶钱您下走！

还剩 ... 页未读，继续阅读 >>

免费阅读已结束，点击下载阅读编辑剩下 ... 页

阅读已结束，您可以下载文档离线阅读编辑

资源描述

姿态控制（PID调节PWM占空）duty=Kp_ang*angle;//=比例系数*角度duty+=Kd_ang*angle_dot;//+微分系数*角速度duty+=Kp_spd*speed;//+比例系数*车速duty+=Ki_spd*position;//+积分系数*车位移整定方法：•1.先调角度K值——让小车站起来。•2.调角速度K值——让小车站稳定。•3.调水平速度K值和位移K值——让小车跑起来。