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课程名称:机器人技术1东北大学继续教育学院机器人技术试卷（作业考核线上）B卷学习中心：院校学号：姓名（共4页）总分题号一二三四五六七八九十得分一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1．当代机器人主要源于以下两个分支：1)．计算机与数控机床2)．遥操作机与数控机床3)．遥操作机与计算机4)．计算机与人工智能2．运动学正问题是实现如下变换：1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。1)．传感器与控制2)．运动与控制3)．结构与运动4)．传感系统与运动4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度为零，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为课程名称:机器人技术21)．结构型2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表6．测速发电机的输出信号为1)．数字量2)．模拟量3)．开关量4)．脉冲量7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。1)．22)．33)．44)．68．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：1)．PID控制2)．柔顺控制3)．模糊控制4)．最优控制9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？1).机器人小车子系统2).机器人视觉子系统3).机器人通信子系统4).机器人决策子系统5).机器人总控子系统二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分）1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（）2．关节i的效应表现在i关节的末端。（）3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（）4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（）5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（）6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（）8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）9.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（）10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（）课程名称:机器人技术311．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（）12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（）13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（）三、简答题（共30分，每题6分）1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。2．PWM调速特点有哪些？3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？5．气动马达相对于电动机的主要区别有哪些？课程名称:机器人技术4四、分析与计算题（共20分，每题10分）1．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较2．机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。