北航惯性导航综合实验一实验报告

1实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验加速度计关键参数测试与分析实验二零一三年五月十二日2实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验一、实验目的通过在速率转台上的测试实验，增强动手能力和对惯性测试设备的感性认识；通过对陀螺仪测试数据的分析，对陀螺漂移等参数的物理意义有清晰的认识，同时为在实际工程中应用陀螺仪和对陀螺仪进行误差建模与补偿奠定基础。二、实验内容利用单轴速率转台，进行陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试实验和陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿实验。三、实验系统组成单轴速率转台、MEMS陀螺仪（或光纤陀螺仪）、稳压电源、数据采集系统与分析系统。四、实验原理1.陀螺仪原理陀螺仪是角速率传感器，用来测量载体相对惯性空间的角速度，通常输出与角速率对应的电压信号。也有的陀螺输出频率信号（如激光陀螺）和数字信号（把模拟电压数字化）。以电压表示的陀螺输出信号可表示为：0()GGGGGGGUUkkfak(1-1)式中()Gfa是与比力有关的陀螺输出误差项，反映了陀螺输出受比力的影响，本实验不考虑此项误差。因此，式（1-1）简化为0GGGGGUUkk(1-2)由（1-2）式得陀螺输出值所对应的角速度测量值：(0)GGGGUUk测量(1-3)3对于数字输出的陀螺仪，传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进行了量化，直接输出角速度值，即：0G测量真值(1-4)0是是陀螺仪的零偏，物理意义是输入角速度为零时，陀螺仪输出值所对应的角速度。且0(0)GGUk(1-5)测量精度受陀螺仪标度因数Gk、随机漂移G、陀螺输出信号GU的检测精度和(0)GU的影响。通常Gk和(0)GU表现为有规律性，可通过建模与补偿方法消除，G表现为随机特性，可通过信号滤波方法抵制。因此，准确标定Gk和(0)GU是实现角速度准确测量的基础。五、陀螺仪测试实验步骤1)标度因数和零偏测试实验a.接通电源，预热一定时间；b.陀螺工作稳定后，测量静止情况下陀螺输出并保存数据；c.转台正转，测试陀螺仪输出，停转；转台反转，测试陀螺仪输出，停转。在正转和反转时测试陀螺仪输出量，并分别保存数据；d.改变转台输入角速率重复步骤c，正负角速率的速率档分别不少于5个（按军标要求是11个）；e.转速结束后，当转台静止时，采集陀螺仪输出数据，并保存。f.根据最小二乘法公式111221111MMMijjijjjjjGMMijijjjFFMKM(1-6)40111MMGGjijjjKFFMM(1-7)计算陀螺标度因数和零偏。2)零漂测试（零偏稳定性）在静止下采集陀螺仪数据，并由测试数计算陀螺仪零偏稳定性。军标中通常的测试时间是1小时，并对所采集的数据进行1秒、10秒及100秒等不同时间的平滑。本实验中可采集数据10分钟左右，并分别进行1秒、10秒及100秒平滑。按如下公式1/221111nsiiGBFFKn(1-8)计算陀螺仪零偏稳定性，并进行比较。3)零偏重复性测试a.令转台某角速度200/s下进行正转，转速平稳后，采集陀螺输出数据，并保存。b.令转台某角速度-200/s下进行反转，转速平稳后，采集陀螺输出数据，并保存。c.按计算陀螺零偏；d.关掉陀螺电源，并重新启动，重复步骤a、b；e.重复步骤d进行3-5次，共得到陀螺零偏5-7个；f.对5-7个陀螺零偏按下式(1-9)1/2200111QriiBBBQ(1-9)求均方差，得零偏重复性指标。5六、实验结果1.数据处理将原始数据剔除后绘图如下2.计算陀螺标度因数和零偏根据陀螺在10°/s，20°/s，40°/s，60°/s，80°/s角速率下正反转的输出，分别求得正转下陀螺的标度因数和零偏，及反转下陀螺的标度因数和零偏，然后求的均值。GK=0.99010GF=0.03583.零偏稳定性对所采集的数据进行1秒、10秒及100秒等不同时间的平滑，如下图。6零漂计算结果（1000s平滑）：Bs=0.01444.零偏重复性以角速度40°/s正反转，共采集5组数据组号陀螺零偏10.1878920.1784430.1696540.1845950.19401零偏重复性：0.009309七，实验小结由零漂平滑后的结果可知，对采集的数据平滑时间长可以提高零偏的稳定性。八，源程序7%%%%加载数据%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%Gyro_0end=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_0end.txt');Gyro_0start=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_0start.txt');Gyro_10n=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_10n.txt');Gyro_10p=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_10p.txt');Gyro_20n=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_20n.txt');Gyro_20p=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_20p.txt');Gyro_40n=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_40n.txt');Gyro_40p=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_40p.txt');Gyro_60n=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_60n.txt');Gyro_60p=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_60p.txt');Gyro_80n=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_80n.txt');Gyro_80p=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\1标度因数和零偏测试\Gyro_80p.txt');%%%%%%%%%%%%剔除不合格数据%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%Gyro_10p=Gyro_10p(find((Gyro_10p9)&(Gyro_10p11)));Gyro_20p=Gyro_20p(find((Gyro_20p15)&(Gyro_20p25)));Gyro_40n=Gyro_40n(find((Gyro_40n-50)&(Gyro_40n0)));Gyro_40p=Gyro_40p(find((Gyro_40p35)&(Gyro_40p45)));Gyro_60p=Gyro_60p(find((Gyro_60p50)&(Gyro_60p70)));Gyro_80p=Gyro_80p(find((Gyro_80p70)&(Gyro_80p90)));8fori=1:11145k(i)=i;endplot(k,Gyro_0end(1:11145,1),'r',k,Gyro_0start(1:11145,1),'r',k,Gyro_10n(1:11145,1),'r',k,Gyro_10p(1:11145,1),'r',k,Gyro_20n(1:11145,1),'r',k,Gyro_20p(1:11145,1),'r',k,Gyro_40n(1:11145,1),'r',k,Gyro_40p(1:11145,1),'r',k,Gyro_40n(1:11145,1),'r',k,Gyro_60n(1:11145,1),'r',k,Gyro_60p(1:11145,1),'r',k,Gyro_80n(1:11145,1),'r',k,Gyro_80p(1:11145,1),'r');title('剔除数据后','fontsize',12);xlabel('时间t(s)','fontsize',12);ylabel('度/秒','fontsize',12);%%%%%%%%%%%%%5555计算标度因数%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%5Gyro_0end1=mean(Gyro_0end);Gyro_0start1=mean(Gyro_0start);Gyro_10n1=mean(Gyro_10n);Gyro_10p1=mean(Gyro_10p);Gyro_20n1=mean(Gyro_20n);Gyro_20p1=mean(Gyro_20p);Gyro_40n1=mean(Gyro_40n);Gyro_40p1=mean(Gyro_40p);Gyro_60n1=mean(Gyro_60n);Gyro_60p1=mean(Gyro_60p);Gyro_80p1=mean(Gyro_80p);Gyro_80n1=mean(Gyro_80n);%%%%%%%%求正转标度因数%%%%%%F=[Gyro_10p1Gyro_20p1Gyro_40p1Gyro_60p1Gyro_80p1];W=[1020406080];J=[Gyro_10p1*10Gyro_20p1*20Gyro_40p1*40Gyro_60p1*60Gyro_80p1*80];KG0=(sum(J)-(sum(F)*sum(W))/5)/(sum(W.^2)-(sum(W)*sum(W))/5);%%%%0.9905%%%%%%求反转标度因数%%%%%%%%%%%F1=[Gyro_10n1Gyro_20n1Gyro_40n1Gyro_60n1Gyro_80n1];W1=[1020406080];J1=[Gyro_10n1*(10)Gyro_20n1*(20)Gyro_40n1*(40)Gyro_60n1*(60)Gyro_80n1*(80)];9KG1=-(sum(J1)-(sum(F1)*sum(W1))/5)/(sum(W1.^2)-(sum(W1)*sum(W1))/5);%%%%%0.9895KG=(KG0+KG1)/2;%%%%%0.9901%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%求零偏%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%55F0=-(sum(F1)/5+KG*sum(W1)/5);F01=sum(F)/5-KG*sum(W)/5;F0=(F0+F01)/2;%%%%%%%%%%%%%%%%%%F0=0.3580%%%%%%%%%%%加载静止时的数据%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%Gyro_result=load('E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\1\惯导实验1实验数据\Gyro_data\2零偏稳定性测试\Gyro_result.txt');Gyro_result=Gyro_result(find((Gyro_result-0.8)&(Gyro_result0.8)));%%%%%%%%%%剔除数据Gyro_result=smooth(Gyro_result,128000);%