J1939协议与CAN2.0对应关系

CAN标准帧格式CAN扩展帧格式定义：P是优先级，R是保留位，DP是数据页，PF是PDU格式，PS是特定PDU，SA是源地址CAN数据帧位填充为127位的最大帧长度仲裁段12位控制段6位数据段CRC分隔符SOF标识符RTRIDEr0DLC数据段CRCACK段EOF11111140-64151273840-64P1-P3SA1-SA8DLC1-DLC40-64CAN数据帧位填充为150位的最大帧长度仲裁段32位控制段6位数据段CRC分隔符SOF标识符IDESRRIDE标识符扩展IDERTRr1r0DLC数据段CRCACK段EOF111111811140-6415127P1_p3R1DPPF3-PF8SRRIDEPF1-PF2PS1-PS8SA1-SA8RTRr1r0DLC1-DLC40-6431161128811140-64PDURDPPFPFPS字节1字节2字节2字节3PGN