搬运机器人课程项目最终答辩

搬运机器人课程项目最终答辩指导教师：学生：燕山大学课程设计（论文）任务书•院（系）：机械工程学院基层教学单位：冶金机械系小组成员设计题目搬运机器人技术参数搬运物料：圆或者方材质：不限重量：2~5Kg设计要求确定搬运机器人工作方案、工作区域等；确定搬运机器人的总体结构方案、搬运的轨迹、搬运的方式及方法等；设计搬运机器人的手臂、拾取结构、校核主要零件的强度等等；完成搬运机器人的设计工作。工作量小组成员共同完成总体装配工程图纸1张；组内成员，典型零件工程图纸1张；3、完成设计说明书一份，要求内容详实，设计依据充分；4、查阅文献5篇以上。工作计划1、12.9～12.10查阅资料、设计准备；2、12.11～12.13设计方案确定，绘制三维零件图；3、12.16中期检查；4、12.17~12.19方案修改完善，进行装配并出工程图纸输出，写说明书；5、12.20考核答辩；再修改参考资料[1]机械原理[2]机械零件设计[3]车世明主编《Solidworks中文版基础教程》人民邮电出版社.2008.4[4]机械设计手册指导教师基层教学单位主任（签字）冶金系CONTENTS01结构组成及工作原理02零件设计过程03搬运机器人的装配04工程图创建05设计心得体会1结构组成及工作原理LOREMIPSUM1.1搬运机器人结构组成•搬运机器人主要由底座旋转云台、机械臂和机械手三部分组成。•底座旋转云台：为使机械臂部分工作平稳，底座需有一定的配重，且底座上装有旋转云台，可以带动机械臂旋转，实现搬运功能。•机械臂：机械臂部分由四段组成，有三个自由度，可以保证工作时的灵活性，由数字舵机驱动。•机械手：作为整体的抓取机构，通过舵机驱动，可以抓取圆柱或长方体物体。1.2搬运机器人的工作原理•这个搬运机器人的工作主要由机械手臂部分对物体的抓取和底部旋转云台的旋转两部分运动组成。•通过由数字舵机带动，先由机械臂伸出，通过编程控制抓取物体，抓起物体后，底部旋转云台带动整体机械臂部分旋转，再由机械臂放下物体，从而实现搬运动能。•1.3搬运机器人的总体方案设计•首先根据搬运方式，初步确定主要结构由旋转云台，机械臂和机械手组成。然后根据整体尺寸，分别确定各部分所占比例，从而确定各部分尺寸。通过搬运物体的重量范围，确定合适的数字舵机以带动工作，并确定机械臂各部分具体参数。挑选合适的材料以加工生产非标准件。•1.4主要参数•机械臂部分三段可转动臂长分别为23cm、25cm和7.5cm•所用电机扭矩分别为40kg·cm20kg·cm和15kg·cm2零件设计过程LOREMIPSUM2.1主要零件设计创建•2.1.1设计工具•Solidworks、CAXA•2.1.2设计过程•①通过计算与查阅相关资料计算装置各部分尺寸•②根据所得尺寸在solidworks上进行三维零件建模•③通过solidworks中的零件三维图生成二维工程图，进行加工与生产。•2.1.3设计思路•将搬运机器人分为两部分，底部旋转云台和机械手臂，然后分别将这两部分加以分解，根据个零件的配合方式进行各部分零件的绘制，最后将单独的零件进行装配组合，然后组成完整的搬运机器人。2.2各部分零件截图•2.2.1机械臂部分零件Loremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.2.2.2机械手连接部分2.2.3机械臂固定部分2.2.4L型连接块2.2.5底部云台零件3搬运机器人的装配3.1整体装配图•3.2部分装配图•机械臂部分装配图•底座旋转云台装配图4搬运机器人的工程图创建LOREMIPSUM4.1创建过程•在solidworks中装配图完成的前提下，导入工程图模板，并进行修正。然后进行中心线，尺寸线，配合的添加以及明细栏的填写，完成整个工程图的绘制。4.2工程图•5设计心得体会LOREMIPSUM•这次任务原则上是设计，其实就是一次大的作业，使我们对课本知识的巩固和对基本公式的熟悉和应用，计算过程与购买材料时繁琐的挑选也使我们的耐心和仔细程度得以提高。总而言之，这次充实的课程设计让我们学到了很多，也是我们比以前更加了解了这个专业。感谢老师和学校给了我们这个课程设计的机会。而且在课程设计的过程中，指导教师的悉心指导与讲解也是我们能够完成这次的项目的关键，在老师的督促下我们才能顺利的完成这个项目。这次项目给我们未来的学习上与工作上都打下了良好的基础。参考文献•①邹家祥等主编，《轧钢机械》，冶金工业出版社，2004.3•②黄庆学等主编，《轧钢机械设计》，冶金工业出版社2007.6•③车世明等主编，《Solidworks中文版基础教程》人民邮电出版社2008.4•④薛风先，《ANSYS12.0机械与结构有限元分析从入门到精通》机工出版社2010•⑤机械设计手册