基于吴方法的6R机器人逆运动学旋量方程求解

基于吴方法的6R机器人逆运动学旋量方程求解作者：吕世增，张大卫，刘海年，L(U)Shizeng，ZHANGDawei，LIUHainian作者单位：吕世增,张大卫,L(U)Shizeng,ZHANGDawei(天津大学机械工程学院,天津,300072)，刘海年,LIUHainian(东北大学机械工程及自动化学院,沈阳,110004)刊名：机械工程学报英文刊名：JOURNALOFMECHANICALENGINEERING年，卷(期)：2010,46(17)参考文献(12条)1.熊有伦机器人学19932.理查德?摩雷.李泽湘.厦恩卡?萨思特里机器人操作的数学导论19983.MANOCHAD.CANNYJFEfficientinversekinematicsforgeneral6Rmanipulators1994(5)4.LEEHY.LIANGCGAnewvectortheoryfortheanalysisofspatialmechanisms1988(3)5.RAGHAVANM.ROTHBInversekinematicsofthegeneral6Rmanipulatorandrelatedlinkages1993(3)6.HuangZhen.WangJingKINEMATICSOF3-DOFPYRAMIDMANIPULATORBYPRINCIPALSCREWS2001(2)7.LiYanwen.HuangZhenMETHODUSEDINSINGULARITYRESEARCHBASEDONKINEMATICSANDITSEXAMPLEINAPPLICATION2004(2)8.张付祥.付宜利.王树国闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法2006(4)9.丁希仑.SeligJohnMark.戴建生具有空间复合变形构件的机械系统分析方法2005(8)10.曾琼.黄健.魏乐基于吴方法的符号模型检验2008(27)11.吴天骄关于吴方法在双层规划中的一个应用2007(1)12.陈晓霞Maple指令参考手册2002本文链接：