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钢板除锈机器人负责人：田诗豪项目成员：郭梓骞指导教师：赵军友项目简介我国目前对于大型设备的除锈方式主要是传统的人工手持喷枪进行喷干砂除锈，这种工作方式高污染、高危险、高成本。钢板除锈机器人的研发主要是应用大型爬壁机器人搭载除锈清洗器进行遥控作业，提高作业效率，减少除锈过程中产生的空气污染问题以及噪声污染问题，实现对大型设备的绿色、高效、高质量除锈。项目进展01项目疑难0302目录项目成果项目展望04项目进展：设计01利用AutoCAD对机器人进行整体设计利用AutoCAD对机器人进行局部构件设计项目进展：设计01越障机构引导板磁块单元支撑利用SolidWorks设计清洗器：一种用于除锈的清洗器密封装置项目进展：设计01更好地减少空气、噪音污染，同时回收干砂与锈渣，并且能够有效扫除清洗后尤其是非平整表面处的锈迹。旋转毛刷呈环形且设置于密封圈内侧并与之固定连接；喷砂头与旋转支架设置于清洗箱内且一端与旋转毛刷固定连接；密封圈与清洗箱通过滑槽和滑轨滑动连接。除锈机器人在斜面运动时需要特别考虑以下四种状况，使得机器人能够在斜面上正常工作：下滑、翻转、上行、转弯；需逐个进行力学分析，从而确定满足机器人正常工作的相关参数：磁铁单元吸力256.9𝑁，单侧驱动轮驱动力矩101.3𝑁∙𝑚。除锈机器人的静力学与动力学分析项目进展：力学分析01静力分析上行运动分析转弯分析翻转一些论文之中对于翻转的判定标准是第一块磁铁脱落，通过实验发现这明显不准确；计算脱落0、1、2、3块磁铁时不翻转所需磁力，发现对磁力需求较小，远小于不下滑时的磁力需求；计算机器人脱落磁铁不翻转的极限状态，斜面剩下8块磁铁仍能不翻转。仍有较大缺陷项目进展：力学分析01项目进展：实物实验与改进01磁块脱落问题：磁块固定板太薄，弯曲强度过小，在强磁力的工作环境下发生了变形。解决措施：1.巧妙改变固定板结构，提高其弯曲强度；2.增设引导板。转弯测试时，难以左转；解决措施：维修。原因：变速器齿轮打滑；项目进展：实物实验与改进01项目成果：实用新型专利授权办登02一种用于除锈的清洗器密封装置项目成果：与老师合作发表一篇中文核心论文02负责力学分析以及部分构件设计，并参与实验。项目成果：设计图纸02项目成果：机器人实物02全套设备（课题组）青岛市军民融合创新成果展机器人实物项目疑难031.各磁块间为铰接，计算时尚未考虑这个因素；2.难以清除工作表面边界的锈迹；2.机器人的维护，易产生小损伤。项目展望041.完善力学分析，并进行有限元分析与ADAMS动力学分析；2.越障与承重实验，进一步完善机器人设计，使之更加适合工作现场；3.机器人工作智能化；4.曹宇光教授：海底管道缺陷检测与维修装置研制。欢迎各位老师提出宝贵意见谢谢！！