AMK伺服系统使用说明书

AMK伺服系统使用说明书目录系统简介————————————————1电源模块————————————————9驱动模块————————————————15控制面板————————————————24参数配置————————————————30故障诊断————————————————46附录：参数列表一、系统简介1.伺服电机AMK伺服电动机分DH、DS、DT、DV和DW等系列，其编码器分为旋转变压器型编码器（R）、HiperFace接口型编码器（S/T）、EnData接口型编码器（E/F）和增量型编码器（I）。其中，旋转变压器型编码器通过DB9型插头连接到KW驱动器的X130接口;其他型号的编码器通过DB15型插头连接到KW驱动器的X131接口。AMK伺服电动机编码器接口引脚功能表KW驱动器编码器接口引脚功能表AMK伺服电机的动力接线也采用航空插头的接线方式，其根据电机功率大小采用的插头大小不同，但其动力电缆的引脚分布基本相同。AMK电机动力接口引脚功能表引脚功能引脚功能PEA热敏电阻1UB热敏电阻4VC抱闸3WD抱闸AMK伺服电机型号定义1）DW液体冷却主轴电机DW系列液体冷却三相异步电机在高功率时也有紧凑的结构，恒功率调速范围为1:3，额定功率可高达28kW，额定力矩可高达150N.m，重载型设计和加强型轴承允许高径向载荷。DW伺服电机型号定义及名牌数据2）DS系列同步伺服电机DS系列同步伺服电机具有结构紧凑，高动态响应，调速范围宽等特点。这些无刷的永磁交流伺服电机，是4极的或6极的。DS系列伺服电机型号定义及名牌数据3）DV系列伺服电机DV系列伺服电机是坚固的感应式异步交流电机，不会消磁，具有较高的过载能力和平稳的运行特性。DV伺服电机在从0加速到额定速度的过程中提供的几乎是恒定转矩，最高转速可扩展至10000r/min,力矩范围为0.3------26N.m。DV系列伺服电机型号定义及名牌数据4）DH系列主轴电机DH系列主轴电机是高动态响应和坚固的三相异步电机，特别适合主驱动器或高功率伺服驱动器，恒功率调速范围为1:3，额定功率可高达38kW，额定力矩可高达240N.m，重载设计和加强型轴承允许高径向载荷，电机可以短暂的输出2——3倍的额定力矩直到达到额定转速。DH系列伺服电机型号定义及名牌数据5）DT系列同步伺服电机DT、DTK系列同步伺服电机属于高转矩电机，不同的是DTK在尺寸上比DT伺服电机小，它们都具有高可靠性、高动态性能、尺寸小、过载容量高、任意位置安装和免费维修等特点。2．伺服驱动器模块化的AMKMSYNKE/KW系列伺服驱动器由电源模块和驱动器模块构成，可以控制的AMK伺服驱动器功率到达100kVA。紧凑型的电源模块KE集成了再生制动，产生的直流母线电源可以拖动高达32个同步伺服轴。它需要外部提供线电压为3×（400——480）V的交流电源和24V的直流电源。紧凑型的数字驱动模块KW是四象限模式控制驱动器，具有精确性和高动态响应等优点。紧凑型的驱动模块KWD包含两个独立的KW逆变器。这为小功率的多轴系统提供了经济的解决方案。此外，在合理的价格内，该系统还可以扩展输出功率至2kVA的双变频器KWF。可以通过内部的ACC总线和其他现场总线相结合来实现多功能网络并构成高级控制系统。选项卡使系统功能得以扩展，例如给驱动器命令的二进制接口，现场总线和PLC功能。用户项目的PLC编程符合IEC1131国际标准。模块使用了最先进的功率半导体元件，它集合了最新的计算机技术和智能的，强大的控制理念，保证了驱动器非凡的灵活性和高可用性。冷板冷却技术保持了在非常紧凑的尺寸下和高功率密度下的最大可靠性。KE/KW系列装置适用于采用了变量电动机编码器的每一个应用程序，以及驱动器的关于定位和同步控制的标准功能。另外，它对电动机启动提供了一个安全联锁保护电路。模块化的驱动器和控制系统可以灵活地，自动地处理任务，具有以下先进技术：自由可扩展的SYMAC控制；控制系统和驱动系统的最佳匹配；通过现场总线卡扩展的多功能的网络；有PLC扩展卡实现的简单电源扩展。编程系统将PLC软件标准IE61131-3和CoDeSys编程接口相结合，开放的应用程序集适用于不同的AMKASYN平台。二、电源模块X08，X09KE的24V电源，失败时间大于10ms，产生错误。X03（RBP,RBN）制动电阻接线端。KE为驱动器KW提供直流动力电源，吸收电机减速时产生的过剩电能。当KE工作异常时，电机减速产生的过剩电能被KE内部电容吸收，一旦超过电压限制，KE将触发接通外部制动电阻（KEN除外），将其转化为热量耗散掉。X25（RT1-RT2）制动电阻的PTC接线端。用于检测制动电阻温度，未配置制动电阻时，将其短接。X20(L1，L2，L3)三相电源输入端，3x400V...480V±10%,50/60Hz，用于DCBUS充电。X20(EH1，EH2)主接触器K1控制端，主接触器动作时间必须小于150ms。X01(L1.1，L1.2，L1.3)三相电源输入端，3x400V...480V±10%,50/60Hz，KE供电电源，相位必须与X20(L1，L2，L3)一一对应。失败时间大于100ms，产生错误，主接触器K1跳开。X21两位开关量输出端Pin1：KE备好Pin2：KE加使能后工作正常Pin3：开关量输入输出0V电压Pin4：开关量输入输出24V电压X22两位开关量输入端,两位开关量输出端Pin1：故障复位Pin2：UE,给KE加使能Pin3：通过ID32867自由配置Pin4：通过ID32868自由配置X236/X237ACCBUS接口S1用于设置KE的ACC-BUS地址及波特率。KE的ACC-BUS地址出厂默认值为“33”，波特率为“1000kBd”。其他设置如下：设置地址：——24V电源X09通电——将4拨到“0”——按下表拨动1,2,3设置地址——24V电源X09断电——将1,2,3,4拨到“0”——24V电源X09通电，保存设置波特率：——24V电源X09通电——将4拨到“1”——按下表拨动1,2,3设置波特率——24V电源X09断电——24V电源X09通电，保存无ACC-BUS操作模式：——将1,2,3,4拨到1X23AMK厂家服务接口H1KE工作状态指示灯KE工作过程：——24V电源X09通电，KE系统准备好——UE，电源模块加使能（通过ACCbus或开关量输入端）——X20(L1，L2，L3)三相电源正确，对KE充电——1-5s后，X20(EH1，EH2)接通（内部充电接触器），控制外部主接触器K1吸合——X01(L1.1，L1.2，L1.3)电源正确，KE进入正常工作状态。KE故障诊断H1为KE的工作状态指示灯。KE的故障代码也可以通ACCBUS在主站读取。H1指示灯阐述如下：1,2,4为绿灯，指示KE工作状态3为红灯，指示KE故障诊断KE工作状态列表（3红灯不亮）指示灯工作状态KE系统备好，等待加使能KE已加使能，进入正常工作状态再生制动模式启动（需配置再生制动电阻）KE故障诊断列表（3红灯亮）指示灯故障简述24V电源X09错误X20，X01，X09欠压，过压或缺相X20(L1，L2，L3)与X01(L1.1，L1.2，L1.3)相位错误两次UE时间间隔过短DCBus（X02）短路或过压重启后主电源同步错误电压频率超限（47——63HZ）电流超限制动电阻电路过流KE过载，温度超限或X25(RT1,RT2)热敏故障内部电源电压+/-12V小于10VACC-BUS（X236/X237）错误三、驱动模块X04电机三相接线端，U,V,W必须与1,2,3一一对应，相位错误将导致电机不受控制X05直流母线DC-BUS接线端X08，X09KW的24V电源，失败时间大于10ms，产生错误X12电机热敏接线端X14，X15（17A/B）EF，使能电源接线端，为伺服器提供使能互锁，防止电机贸然启动。在更换控制模块或参数存储卡后，需查看参数ID34055的值：若为4，配置正确，若为2，配置错误。结构简图如下：X13，X16（17A/B）使能反馈接线端H2KW工作状态指示灯及参数存储卡。参数存储卡中存储了所有关于伺服器的配置参数(软件)，更换时可在断电状态下从控制模块上直接插拔。更换后，伺服器会报警1440，直接用控制面板复位即可。X130旋转变压器接口。当旋转变压器作为伺服电机速度/位置反馈源时，从该接口接入，其结构简图如下：注意：屏蔽线必须在两端接地，否则电机将无法启动，并报警2311X131I/S/E/T/F型编码器接口。其结构简图如下:注意：编码器电缆屏蔽线必须在两端接地！电机编码器插头结构图X132方波脉冲输入输出端，其结构简图如下X133模拟量/开关量输入输出端，其结构简图如下A1I（0-10V）/AIN（0V）:可作为转矩或速度的命令源（取决于伺服器的控制模式），用来设置一个转矩或命令值A2I（0-10V）/A2N（0V）:可作为转矩限制的命令源，用来设置一个转矩限制点BVCC：开关量输入输出24V电源BGND：开关量输入输出0V电源BA1（QRF）：KW已加使能BA2（SBM）：KW备好BA3（BR）：外部制动启动BE1（RF）：KW加使能BE2（FL）：系统复位BE3（NK）：电子凸轮定位X135控制面板，PC，AMK服务模块接口X136/X137ACC-BUS接口，最前和最后的模块接口应配置终端电阻Optionslot1，Optionslot2选择模块插孔。为了增加控制模块的功能，可选择性安装选择模块在控制模块左侧的两个插槽中。一个控制模块最多按装两个不同类型的选择模块。选择模块类型如下：KW-PB1过程现场控制数据处理（PROFIBUSDP）接口模块KW-SC1串行实时通信系统（SERCOS）接口模块KW-CN1控制器局域网接口（CANBUS）模块KW-PIW光脉冲传输解耦模块KW-EA2开关量输入输出模块(I/O)KW-PLC1带额外局域网的逻辑控制器（PLC）KW-PB1KW-PB1通信卡用于扩展KW系列伺服驱动器的Profibus-DP通信功能，该选项卡可以安装到KW驱动器的选项卡插槽1或选项卡插槽2中。通过KW-PB1通信卡，KW驱动器可以作为从站（只能是从站）与Profibus-DP主站进行通信，其最大数据量为输入/输出各48字节。KW-PB1通信卡接口功能如下图所示。X47Profibus-DP总线接口DXSP状态指示灯S1S2设置KW驱动器在Profibus-DP总线上的节点地址。也可通过驱动器参数ID34023来设置，此时必须设定S1为3和S2为1。KW-PLCxKU/KW-PLCx(x代表版本号，下同)卡是AMKASYN驱动系统KE/KW和KU的一个选项卡，它可以和控制卡KU/KW-R0x一起使用。KU/KW-PLCx集成一个PLC，可以对驱动器相关的任务进行编程，编程符合IE61131-3标准。其接口功能图如下所示：X65X66CAN-S总线接口，X65为总线输入，X66为总线输出。S1S2CAN-S总线的站地址设置开关，可设置的数值在0——127之间。S1为低四位字节，S2为高四位字节。若两个开关都被设置为0，则ID34025中的数值有效。地址2——127为从站地址（地址1为主站预留）。X64RS422接口，连接外部的操作面板。通过该接口，操作面板通过Modbus协议与PLC进行数据交换。状态指示灯显示CAN接口和PLC软件的当前状态。红色灯指示PLC的故障状态，绿色灯指示的状态信息需通过驱动器参数ID32799来配置。四、控制面板1．按键功能介绍主功能键：将控制面板插入控制模块X135接口，面板显或，按一下键，进入主功能菜单。当已进入菜单或参数后，按一下键，退出该菜单或参数。上行键：用来选择菜单（显示屏上共两行，下行有效）下行键：用来选择菜单（显示屏上共两行，下行有效）附加功能键：+，启动该键的附加功能。如，+输入“—”确定键：进入所选菜单或数据输入确认数字/符号键：输入数字或符号2．基本操作方法1）．设