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I学位论文诚信声明书确的说明并表示了致谢。申请学位论文与资料若有不实之处学位论文知识产权声明书关部门或机构送交论可以采用影印、缩印或其它复制手段保存和汇编本学位论文。保密论文待解密后适用本声明。年月日经动。它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。目前AGV小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸等行业。随着AGV小车AGVAGV得到进一步的推广。伺服电机、齿轮传动系统来驱动。AGV小车的机械部分设计。AGV(AutomaticGuidedVehiele),itisunderthecontrolofthecomputer,suchasmagneticorlaserguidancedevicetoguideandsetthepathrunningalongtheprocesstocompleteautomaticoperationoftheunmannedvehicle,servodrives.Formodernmanufacturing,modernlogisticstoprovideahighlyflexibleandautomatedmodesoftransport.AGVvehicleiscurrentlywidelyusedinmanufacturing,logistics,warehousing,automotive,paperandotherindustries.WiththedevelopmentofAGVVehicles,reasonableeffortstodesignamoresimplemodeofoperationoftheAGVvehicletoapplytomoreareas,AGVfurtherpromotion.Thispaperintroducestheuseofthemostsimplestructuralmodel,simulation-drivenvehiclestructure,besimplifiedandtherearbytheservomotor,geardriventransmission.Front-wheeldrivenbytheservomotortoachievetheshift.AGVdesignmainlythedesignofmechanicalpartsofthecar.Keywords:AGV;linkage;magneticorientation本论文研究的主要内容:.............................51.6本章小结.........................................52.AGV系统结构设计以及动力学建模型.....................62.1AGV系统结构设置..................................62.2AGV小车的动力学建模...............................62.2.1车体运动建模......................................82.2.2驱动后轮的运动建模................................92.2.3车体整体的动力学模型.............................122.3本章小结........................................133.AGV中机械部分主要零件的选取........................143.1伺服驱动电动机的选取及其参数.....................143.1.1电机的结构图及其主要参数的选取....................15绪论内容提要:的基本概念、组成及在此基础提出了本论文的研究内容。1.1论文研究的背景及意义21世纪制造业将进入一个就要发展敏捷制造装备。繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小小车((AutomatedGuidedVehicle简称AGV)了重要保证。AGVAGV;另一种是自由路径AGVAGV自由运行提AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。AGV法。这些方法都需要预先规划好AGVAGV明显降低了AGV非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式AGVAGV的运行路径不需要足路径规划要求。资料显示:5%95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:的10%40%.目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要适许多行业都得到广泛的应用。AGVAGV的AGV进行自山路径导向式AGV的划有重要的理论意义。1.2自动导引小车的定义及特点AGV是指AGVAGVsAGV组成。AGVs在计算机的交通管制下有条不紊地理系统中。应用AGV具有很多特点:(1)AGVAS/RS(通过出从库台)、各;对输送:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。(2)采用AGV发料员以及运货车调度员的工作的减少甚至完全取消又进一步减低了成本。(3)AGVAGV不易与加工设备和其他障碍物碰撞。(4)绝大多数AGV2到3年从经济上均能收回AGV的投资成本。(5)AGV可作其他用处。(6)系统具有极高的可靠性。AGVs小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。(7)节约能源与保护环境。AGV对制造和仓储环境没有不良影响。1.3自动导引小车的发展简史世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50为基础的控制器。到了60年代和70BarrettWebb和Clark公司在AGVAGVAGV的发展。欧洲的主要制造厂家有Schindler-Digitron,Wagner,HJC,ACS,BT,CFC,FATA,Saxby,Denford和Bleehert等。70520个AGV4800台小1985年发展到10000:汽车工业(57FMS(8)和柔性装配系统FAS(44%),欧洲的AGV技术80年代初通过在美国的欧洲公司以许可证与合资经营的方式转移到美国。芝加哥的分发中心从欧洲引进直接由计算机控制的AGVs,1981年John公司将AGV连接到AS/RS以提供在制造过程中物料自动输送和跟踪.1984AGV1986年己达1407台(包括牵引式小车。叉车小车和单元装载小车)1987年又新增加1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统(可联网于FMS或CIMS),24小时AGV生产厂商从23家(1983年)骤增至74家(1985年)。日本的第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂与美国的Webb公司合资开设。到1988AGV制造厂已达20Fanuc公司、Murata(村田)公司等。到19862312个AGVs,拥有5032台AGV。我国AGV发展历史较短。北京起重运输机械研究所、中国邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、人连组合机床研究所、清华大学、国防科技大学和华东工学院的研制并小批量投入生产。1975年北京起重运输机械研究所完成我国第一台电磁导引定点通信的AGV,1989年北京邮政科学研究规划院完成我国第一台双向无信电通信的AGV。该院已能进行AGVAGV达23台(截止于1996年)。沈阳自动化所在AGV技术方面己取得了多项研究开发成果和AGV配型AGV和搬运型AGVAGV产品的单位。19%年度将搬运型AGV系统技术出口韩国AGV_业中用得较成功的AGV。以上的AGV均为固定路径导引方式。清华大学独立研制的“自由路径自动导向AGV'AGV为汽车装配、邮政报刊分拣输送、大型军械仓库、自动化仓储系统服务。如:上海金山化工厂、华宝空调器AGV既有国外引进也有国产的。80AGVAGV本身所独具有的优越性所决定的。AGV自动导向车着柔性装配系统、计算机集成制造系统以及白动化立体仓库产业发展起来AGV的应用领域必将越来越大。1.4自动导引小车的应用现状由于AGV地应用在机械加工、汽车制造、港口货运、电子产品装配、造纸、发电厂、电子行业的超净车间等诸多行业。其运行速度可达到百米/AGV是一种非常有前途(FMS)和柔性装配系统(FAS)中被认为是最有效的物料运输设备。AGV的技术也在不断进步价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。其应用领域也在不断扩展。这种十儿年。AGV在制造业中主要用于物料分发、装配和加工制造二个方面[411。其中装配作业中AGV而汽车工业又是AGV的应用大户。美国通用汽车公司90%的AGV国用于汽车装配的AGV占整个AGV数量的5