ABB机器人初级应用教学用演示

©ABBGroupMay31,2020|Slide1正确开/关机的操作开机在确认输入电压正常后，打开电源开关。关机1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。2、关闭电源开关注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。©ABBGroupMay31,2020|Slide2机器人周期保养控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）©ABBGroupMay31,2020|Slide3控制面板画面的说明项目说明外观外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。监控动作碰撞监控设置和执行设置。FlexPendant示教器操作特性的设置。I/O配置常用I/O列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。语言机器人控制器当前语言的设置。ProgKeys为可编程按钮指定输入输出信号。日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。诊断创建诊断文件以利于故障排除。配置配置系统参数设置。触摸屏触摸屏重新校准设置。©ABBGroupMay31,2020|Slide4ABB机器人示教器什么是示教器？示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。示教器解说：A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔©ABBGroupMay31,2020|Slide5如何手持示教器©ABBGroupMay31,2020|Slide6示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。©ABBGroupMay31,2020|Slide7示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。©ABBGroupMay31,2020|Slide8ABB机器人6个关节轴的示意图©ABBGroupMay31,2020|Slide9ABB机器人的手动操纵线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。©ABBGroupMay31,2020|Slide10ABB机器人的手动操纵重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。©ABBGroupMay31,2020|Slide11ABB机器人的转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。©ABBGroupMay31,2020|Slide12ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。关节轴4关节轴5关节轴6关节轴3关节轴2关节轴1©ABBGroupMay31,2020|Slide13ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。©ABBGroupMay31,2020|Slide14ABB机器人IO通讯的种类关于ABB机器人IO通讯接口的说明：ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通讯OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准IO板PLC………………………©ABBGroupMay31,2020|Slide15ABB机器人IO通讯接口示例硬盘网口PROFIBUSDPDEVICENETABB标准IO板©ABBGroupMay31,2020|Slide16ABB机器人IO信号设定的顺序设定IO模块单元（UNIT）设定IO信号©ABBGroupMay31,2020|Slide17ABB机器人标准IODSQC651ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63.如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。参数名称设定值说明Nameboard10设定IO板在系统中的名字TypeofUnitd651设定IO板的的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定IO板连接的总线DeviceNetAddress10设定IO板在总线中的地址©ABBGroupMay31,2020|Slide18ABB机器人标准IOdi1数字输入信号参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0设定信号所占用的地址di1接口©ABBGroupMay31,2020|Slide19ABB机器人标准IOdo1数字输出信号参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping32设定信号所占用的地址do1接口©ABBGroupMay31,2020|Slide20ABB机器人标准IOgi1组输入信号参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping1-4设定信号所占用的地址地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13gi1接口组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31.©ABBGroupMay31,2020|Slide21ABB机器人标准IOgo1组输出信号参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping33-36设定信号所占用的地址地址33地址34地址35地址36十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13go1接口组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出BCD编码的十进制数。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31.©ABBGroupMay31,2020|Slide22ABB机器人标准IOao1模拟输出信号参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值（V）MaximumBitValue65535设定最大位值ao1接口©ABBGroupMay31,2020|Slide23Profibus适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。DSQC667DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。APLC主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器人的控制柜©ABBGroupMay31,2020|Slide24Profibus适配器的设定参数名称设定值说明Nameprofibus8设定IO板在系统中的名字TypeofUnitDP_SLAVE设定IO板的的类型ConnectedtoBusProfibus1设定IO板连接的总线ProfibusAddress8设定IO板在总线中的地址在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后，请在PLC端完成相关的操作：将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件（路径为\RobotWare5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在PLC的组态软件中打开。在PLC的组态软件中找到“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”ABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对应的。©ABBGroupMay31,2020|Slide25系统输入/输出与IO信号的关联我们可以将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如，电机开启、程序启动等等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。©ABBGroupMay31,2020|Slide26什么是程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图4-1所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。程序数据数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工具数据TCP©ABBGroupMay31,2020|Slide27工具数据的原理与设定工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就