搜索
示教器(IA-T-X)的操作６．示教器的功能与规格6-1.主要的操作键及功能①LCD显示器4行20个文字，显示程序或动作监视等。②紧急停止按扭执行紧急停止。③安全开关（选项）在按伺服开关键使伺服由OFF变ON之前，请按住示教器两侧安全开关。若只按住一侧或两侧都没有按住，这种情况下即使按了伺服开关也无效。另外，伺服ON时本开关为被按下的状态，若松开本开关，则动作终了，控制器面板显示器上显示‘dsf’。但是，P/Q型、PX/QX型不会显示‘dsf’。④Ｆ１Ｆ２Ｆ３Ｆ４键（功能键）对应LCD显示器（功能键栏）的各个项目。⑤ＳＦ键（变位键）可以选择的功能键有5个以上的情况下（功能键栏右侧显示“→）、用于切换功能键栏中显示的项目。⑥ＷＲＴ键（写入键）将编辑的数据传输到控制器中。（保存控制器的存储器数据。）仅传输LCD显示器中显示的数据。（有数个位置点或程序时，无法将数据集中后传输。）⑦ＥＳＣ键（退出键）从当前的状态中退出回到前一步。若在数据输入中使用，则取消输入数据。⑧ＢＳ键（退格键）输入数据时，清除前面一个输入的文字。另外，清除光标所在位置的数据。⑨←（光标后退键）移动光标，移动方向与回车键相反。⑩数字键可输入数字・字母・记号。需输入‘0’～‘9’以外的文字时，光标位置在所需项目（16进制数、文字列等）时，在功能栏中显示输入模式替换。（Alph:输入字母･记号Num:输入数字）⑪键（回车键）确定输入的数据或将光标向后项移动。⑫ＰＡＧＥＵＰ・ＰＡＧＥＤＯＷＮ键（翻页键）编辑･显示项目编号（位置表编号、程序编号、步骤编号等）向上或向下翻动。⑬ＯＮ／ＯＦＦ键（开关键）轴的伺服ON/OFF切换。（示教模式时有效）⑭ＨＯＭＥ键（返回始址键）实行原点复位。（示教模式且伺服ON状态时有效）⑮ＭＯＶＥ键（移动键）开始驱动轴的移动･连续移动。（示教模式且伺服ON状态时有效）⑯ＳＴＯＰ键停止驱动轴的移动･连续移动。（示教模式且伺服ON状态时有效）⑰←１１→←２２→←３３→←４４→（JOG键）←１第1轴・第5轴JOG-移动１→第1轴・第5轴JOG+移动←２第2轴・第6轴JOG-移动２→第1轴・第5轴JOG+移动（示教模式且伺服ON状态时有效）←３第3轴JOG-移动３→第3轴JOG+移动←４第4轴JOG-移动４→第4轴JOG+移动注意事项・此些JOG键所执行的JOG动作对没有完成原点复位的轴也有效，但此时的坐标值无实际意义。请充分注意行程长短,切勿撞到机械终端。・对于动作中的轴，在操作键有效的状态下进行JOG操作,当手离开JOG键，该轴就停止动作。（若有下一步动作时，进行下一步动作。）模式转换图1.X-SEL-J/K、P/Q、TT控制器12.位置编辑12-1.Mdi(数值输入)利用数字键输入位置数据的方法通过数字键输入坐标数据请参照「9.简单的操作顺序」。各位置数据的Vel（速度）、Acc（加速度）、Dcl（减速度）的输入方法Mdi（数值输入）的情况下数值输入画面的模式转换：Ｅｄｉｔ－Ｐｏｓｉ－Ｍｄｉ－位置数据编号回车各轴的数据输入画面的功能键栏中显示Vel。按F2（Vel）键。Vel・Acc・Dcl输入画面利用回车键使光标移动，在需要的地方用数字键输入数据。输入数据后，按ＷＲＴ键将数据传输到控制器中。切换到下一个位置数据编号，将显示下一个位置Vel・Acc・Dcl的输入画面。位置编号※在数据传输到控制器前，按ＰＡＧＥＵＰ・ＰＡＧＥＤＯＷＮ或者ＥＳＣ键切换画面的情况下，输入的数据将无效。12-2.直交轴的示教：X-SEL-J/K、P/Q、PX/QX的5轴、6轴、TT、SSEL、ASEL、PSEL控制器12-2-1.Teac（示教）示教（使驱动轴向任意位置移动，将该驱动轴当前位置作为数据读取出来）是一种位置数据的输入方法。使驱动轴向任意位置移动的方法有JOG操作、微调操作以及在伺服OFF的状态下的手动操作。示教的基本流程如下。重复①～③的操作，利用示教进行位置数据的输入。示教在示教画面进行。示教画面的转换Ｅｄｉｔ－Ｐｏｓｉ－ＴｅａｃX-SEL-PX/QX的情况为Ｅｄｉｔ－Ｐｏｓｉ－ＴｃｈＬ③将数据传输到控制器。①使驱动轴移动。（JOG操作、微调操作以及在伺服OFF的状态下的手动操作）选择要输入数据的位置编号和轴编号。②读取驱动轴的当前位置,显示在示教画面。进行1～4轴和5～6轴的显示画面的切换。（5轴以上有效）X-SEL-PX/QX的5轴、6轴的情况下用Axis切换来显示5轴、6轴。显示轴编号位置编号选择画面轴别数据输入画面光标移到要读取数据的轴。位置编号控制器轴数光标位置的轴编号（1）示教画面示教画面中有位置编号选择画面和轴别数据输入画面。在位置编号选择画面中，进行所有轴同时示教（读取・清除当前位置）。在轴别数据输入画面中，对轴进行单独示教。①位置编号选择画面位置编号用数字键输入，按回车键进入轴别数据输入画面。功能键的内容F1（Disp）：输入数据画面和当前位置显示之间进行切换。F2（Scan）：读取所有轴的当前位置。（TP.Ver1.02之后）F3（Clr）：按1次后，在下面的画面中按Ｆ１键，清除所选位置编号的所有轴的数据。即使不按ＷＲＴ键也会清除控制器中的数据。（TP.Ver1.02之后）F4（Axis）：切换１～４轴和５～６轴的显示画面。（５轴以上有效）。F1（Cont）：进行连续移动。F2（JVel）：设定JOG速度。F3（In）：监视输入信号。F4（Out）：监视输出信号。F2（UsrO）：将输出信号（参数中色顶连续昀多8点）ON或OFF。（需预先设盯I/O参数表74，75号参数。）②轴别数据输入画面功能键的内容F1（Disp）：输入数据画面和当前位置显示之间进行切换。F2（Scan）：读取光标所在轴的当前位置。F3（Canc）：清除输入数据。F4（Axis）：切换１～４轴和５～６轴的显示画面。（５轴以上有效）。F1（Vel）：输入各位置编号的速度等数据。F2（JVel）：设定JOG速度。F3（In）：监视输入信号。F4（Out）：监视输出信号。F1（Cont）：转变为连续移动模式。F2（UsrO）：将输出信号（参数中设定的连续昀多8点）ON或OFF。（需预先设定I/O参数NO.74，NO.75参数。）增量型编码器规格的情况下，接通电源或重启软件后，在示教前须进行原点复位。在示教画面时，按ON/OFF键伺服状态变为ON。确认伺服的ON/OFF，按Ｆ１（Ｄｉｓｐ）键。按ＨＯＭＥ键，开始所有轴的原点复位。原点复位前的当前位置画面中的数据无意义。完成原点复位后，请进行示教。（２）驱动轴的移动①JOG操作确认伺服的ON/OFF，按Ｆ１（Ｄｉｓｐ）键。当前位置显示（上图为2轴规格，因此有效的JOG键为１→２→←１←２）JOG速度50mm/sec在示教画面时，按ON/OFF键伺服状态变为ON。若有伺服ON状态的轴时，当按下伺服OFF，则所有轴伺服OFF,再按下伺服ON,则所有轴伺服ON。按１→２→３→４→←１←２←３←４键，使驱动轴移到任意位置。（１～４是轴编号、向右的箭头表示向坐标的+方向移动，向左的箭头表示向坐标的-方向移动。）对５·６轴进行JOG操作的情况下，按Ｆ４（Axis）键、切换到５·６軸数据显示画面。（１→为5軸的+方向、←１为5軸的-方向、２→为6軸的+方向、←２为6軸的-方向）变更JOG速度变更JOG操作时的驱动轴移动速度。示教画面的功能键栏中以‘JVel’（JOG速度）表示、按下对应的功能键。（根据画面的状态，如果不按ＳＦ键‘JVel’不会显示。）JOG操作时的Vel（速度）・Acc（加速度）・Dcl（减速度）通过数字键输入并按回车键。Dis（微调距离）设定为0.000。另外，此画面中可以设定微调距离。按ＥＳＣ键回到示教画面，进行JOG操作。N：伺服ONF：伺服OFF②微调操作微调距离0.1mm设定微调距离（每按一次JOG键所移动的距离）。在JOG速度变更画面中，通过数字键输入Dis（微调距离）然后按回车。数值输入范围为0.001～1.000。单位为mm按ＥＳＣ键回到示教画面，进行微调操作。（上图为2轴规格，因此有效的微调键为１→２→←１←２）③伺服OFF的状态下手动移动伺服OFF（３）将当前位置作为数据读取按一次JOG键，进行一次微调。按１→～4→向坐标+方向微调，按←１～←４向坐标-方向微调。按住JOG键，改变为JOG动作。按住JOG键大约1.6后转变为JOG动作，继续按住，JOG速度将每1秒按照1→10→50→100[mm/sec]变化。在示教画面时，按ＯＮ／ＯＦＦ键、伺服OFF。按Ｆ１（Ｄｉｓｐ）键确认伺服的ON/OFF。可用手将驱动轴移到任意位置。驱动轴的位置作为位置数据读取至微调画面。在位置编号选择画面中，通过数字键输入数据读取点的位置编号，然后按回车。另外，在数据输入画面中通过ＰＡＧＥＵＰ·ＰＡＧＥＤＯＷＮ键选择数据读取点的位置编号。在位置编号选择画面，按Ｆ２（Ｓｃａｎ）键读取所有轴的当前位置。在轴别数据输入画面，按Ｆ２（Ｓｃａｎ）键读取光标所在轴的当前位置。（数据的读取将逐轴进行。左图为轴别数据输入画面的数据读取。）注意：请确认伺服为OFF状态下后再进行。（４）传输到控制器将读取的数据传输到控制器。（５）I/O监控・位置确认示教作业中，可以监控输出输入信号。另外，使驱动轴移动到指定的位置点，可以进行位置确认。①输入输出监控在示教画面下，选择功能键的In或Out。In：输入信号Out：输出信号输入信号输出信号示教画面下按ＷＲＴ键。读取的数据保存在控制器的存储器中。按下ＷＲＴ键，位置编号将增大1。能传输到控制器中的只是1个画面中的数据。无法进行多个位置编号的数据集中传输。按Ｆ１（0/1）键、可以使光标位置的输出信号OFF/ON（0/1）。每次按Ｆ１键，将在OFF/ON（0/1）间切换。※数据传输前如通过ＰＡＧＥＵＰ・ＰＡＧＥＤＯＷＮ键或者ＥＳＣ键切换画面，则输入的数据无效。②移动让驱动轴移动到已传输至控制器的数据位置。在示教画面下，选择想要移动的位置编号。按ＯＮ／ＯＦＦ键，使伺服在ON的状态。要确认伺服的ON/OFF，请按Ｆ１（Ｄｉｓｐ）键。按ＭＯＶＥ键开始移动。中途若要停止，请按ＳＴＯＰ键。要移动的位置编号移动速度50mm/sec要确认或变更移动速度的情况下，按Ｆ２（ＪＶｅｌ）键，转换到速度等的更改画面。通过数字键，输入变更数据，按回车键。变更后按ＥＳＣ键回到上一画面。若在位置数据中设有速度・加速度・减速度的情况下，以位置数据中的数据为准。优先顺序：参数表＜ＪＶｅｌ＜位置数据③连续移动让驱动轴连续移动到已传输至控制器的数据位置。昀初想要移动的位置编号移動速度５０ｍｍ／ｓｅｃ在示教画面下，选择昀初想要移动的位置编号，按回车键。按ＯＮ／ＯＦＦ键、使伺服在ON的状态。要确认伺服的ON/OFF，请按Ｆ１（Ｄｉｓｐ）键。按Ｆ１（Ｃｏｎｔ）键。要确认或变更移动速度的情况下，按Ｆ２（ＪＶｅｌ）键，转换到速度等的更改画面。按ＭＯＶＥ键开始连续移动。连续移动过程中切换当前位置的显示。要停止，请按ＳＴＯＰ键。按ＭＯＶＥ键则继续连续移动。通过数字键，输入变更数据，按回车键。变更后按ＥＳＣ键回到上一画面。(左图中设定的移动速度为50mm/sec）若在位置数据中设有速度・加速度・减速度的情况下，以位置数据中的数据为准。优先顺序：参数表＜ＪＶｅｌ＜位置数据注意：按ＭＯＶＥ键后到开始移动需要几秒钟时间，请注意。（这段时间根据位置数据登录数而不同。）13．编辑程序（SSEL、ASEL、PSEL控制器的位置点模式除外）13-1.程序的输入方法扩张条件（E）・输入条件（N・Cnd）・输出（Pst）的输入顺序在示教器上程序输入的顺序与联机软件的程序编辑画面不同。程序输入顺序为：①命令语（Cmnd）、②操作1（Operand1）、③操作2(Operand2)、④输出（Pst）、⑤扩张条件（E）、⑥输入条件（N・Cnd）。但是，在示教中无法输入和显示行末的注释。计算机联机软件程序编辑画面示教器LCD显示器以下面的程序步骤为例，输入程序程序NO．2步骤