巡线小车

巡线小车R147R2390R447R5390R73.3KR83.3KR912R1012R1147R1247C2100uFC1100uFD1LEDD2LEDD3LEDD4LEDR3光敏电阻R6光敏电阻32184ICALM393567ICBLM393M1M2S1W110KW210KVT18550VT28550DC13V原理：电路由线路检测电路、电压比较电路、驱动电路和执行电路组成，高亮度发光二极管发出的光线照射在跑道纸上，当照于白纸上时反射的光线较强，这时光敏电阻可以接收到较强的反射光，表现的电阻值较低，而当照射于黑色纸时，反射光较弱，表现的电阻值较高，巡线小车就是根据这一原理作为轨道识别而工作的。工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白纸处，当小车偏离跑道时，必有一侧探测器照到黑色跑道上，以LED1为例，此时R3阻值变大，这一变化使得IC1的2、5脚电压升高，当5脚电压高于6脚时，运放的7脚便输出高电平，VT2截止，M2停止工作，由于两侧轮子一只停转，小车便向轮子停转侧弯转，使得LED1、R3这对探测器离开黑跑道，光线又照回白纸处，此时M2又工作，当另一侧探测器照到黑跑道时，原理与前述类似，小车在整个前进过程中就是在不断重复上述动作，不断修正轨迹，从而实现沿跑道前进的目的。注意事项：1、电子元件安装时仔细核对线路板上的标识，特别是集成电路和三极管、发光二极管、电解电容等，都是有极性的元件，反装将无法正常工作2、两对线路检测传感器的安装顺序在全部电子元件的最后，其他元件焊接完成后，将导向螺栓装上，传感器元件焊接时与其他元件相反，装于线路板的焊接面，其高度应根据导向轮螺栓高度来定，装时可以将线路板焊接面朝上，然后元件顶面与半个导向圆螺母齐平为宜，此时实际工作时传感器与地面距离约为5mm左右3、电池盒安装时先将背面泡沫胶上的纸撕开，将电池盒对准线路板上的线框，小心地粘在线路板上，注意不要粘歪，若与车轮相碰将造成车轮无法转动，引线从线路板上的孔中穿出，然后焊于线路板上相应位置上，注意极性不要搞错4、为了方便调试，先不装电机，取一张白纸，画一个黑圈，接通电源，可看到两侧指示灯点亮，将小车放于白纸上，让探测器照于黑圈上，调节本侧电位器，让这一侧的灯照到黑圈时指示灯灭，照到白纸时亮，反复调节两侧探测器，直到两侧全部符合上述变化规律；5、两只电机转向与电流方向有关，焊好引线后先不要把电机粘于线路板上，装上电池，打开开关，查看电机转向，必须确保装上车轮后小车向前进的方向转动，若相反，应将电机两线互换，无误后撕去泡沫胶上的纸，将电机粘于线路板上，粘时尽量让两电机前后一致，且要保证两车轮的灵活转动；6、为了保证小车的正常运行，跑道的制作也很重要，跑道的宽度必须小于两侧探测器的间距，一般以15--20mm较为合适，跑道可以是一个圆，也可以是任意形状，但要保证转弯角度不要太大，否则小车容易脱轨，制作时可取一张A3白纸，先用铅笔在上面画好跑道的初稿，确定好后再用毛笔沿铅笔画好的跑道进行上色加粗，注意画时尽量让整条线粗细均匀些，等画完后让纸在阴凉处阴干，这样自己设计的跑道便制作完成了。上跑道实际通电试车时，适当调整两对传感器的间跑，以适应跑道，达到自动识别跑道并准确无误工作为止；7、实际试车时，若发现小车跑到某个地方动不了了，只要看到轮子还在转，就说明跑道纸不平整，轮子转动时出现了打滑现象，这时可适当增加小车的重量来解决，具体可在小车的电池上装载一点重物，让车轮处重量增加，这样车轮就不会打滑了元件：8550是pnp型中功率高频三极管，最大耗散功率为700毫瓦．LM393光敏电阻器件这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。